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Detección de colisiones

Mallas de geometría de colisión, evitación de colisiones y holgura

Las geometrías de colisión definen el espacio físico ocupado por los robots y sus entornos. Cree primitivos para cajas, cilindros y esferas, o especifique sus propios vértices de malla para crear mallas de colisión que representen partes u obstáculos de robots en un entorno. Se utiliza para determinar si diferentes partes de un brazo manipulador chocan entre sí (autocolisiones) o con cosas en el mundo mientras se ejecutan trayectorias.checkCollision La función también proporciona autorización de obstáculos para anticipar y evitar colisiones.

Funciones

checkCollisionCheck if two geometries are in collision
collisionBoxCreate box collision geometry
collisionCylinderCreate collision cylinder geometry
collisionMeshCreate convex mesh collision geometry
collisionSphereCreate sphere collision geometry

Temas

Compruebe si hay autocolisiones del manipulador utilizando mallas de colisión

Este ejemplo muestra cómo marcar para saber si hay autocolisiones del manipulador usando las mallas de colisión en la carpeta de origen URDF.

Compruebe si hay colisiones ambientales con manipuladores

Genere una trayectoria libre de colisiones en un espacio de trabajo restringido.

Crear objetos de colisión para la comprobación de colisión del manipulador

En este ejemplo se muestran las tres formas diferentes de crear objetos de colisión para la comprobación de colisiones del manipulador.