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collisionCylinder

Cree una geometría de colisión en forma de cilindro

Desde R2019b

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Descripción

Utilice collisionCylinder para crear una geometría de colisión en forma de cilindro centrada en el origen.

Creación

Sintaxis

CYL = collisionCylinder(Radius,Length)

Descripción

ejemplo

CYL = collisionCylinder(Radius,Length) crea una geometría de colisión en forma de cilindro con Radius y Length especificados. El cilindro está alineado al eje con su propio marco fijado al cuerpo. El lado del cilindro descansa en el eje z. El origen del marco fijado al cuerpo está en el centro del cilindro.

Propiedades

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Radio del cilindro, especificado como un escalar positivo. Las unidades se establecen en metros.

Tipos de datos: double

Longitud del cilindro, especificada como un escalar positivo. Las unidades se establecen en metros.

Tipos de datos: double

Pose de la geometría de colisión respecto al marco del mundo real, especificada como una matriz homogénea de 4 por 4. Puede cambiar la pose después de crear la geometría de colisión.

Tipos de datos: double

Funciones del objeto

showMuestre la geometría de colisión
convertToCollisionMeshConvert collision primitive geometry into collision mesh geometry
fitCollisionCapsuleFit collision capsule around collision geometry

Ejemplos

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Cree una geometría de colisión en forma de cilindro centrada en el origen. El cilindro mide 4 metros de largo y tiene un radio de 1 metro.

rad = 1;
len = 4;
cyl = collisionCylinder(rad,len)
cyl = 
  collisionCylinder with properties:

    Radius: 1
    Length: 4
      Pose: [4x4 double]

Visualice el cilindro.

show(cyl)
title('Cylinder')

Figure contains an axes object. The axes object with title Cylinder contains an object of type patch.

Cree una transformación homogénea que se corresponda con una rotación en el sentido de las agujas del reloj de π/4 radianes en torno al eje y. Establezca la pose del cilindro en la nueva matriz. Muestre el cilindro.

ang = pi/4;
mat = axang2tform([0 1 0 ang]);
cyl.Pose = mat;
show(cyl)

Figure contains an axes object. The axes object contains an object of type patch.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

Objetos

Funciones

Temas