Detección de colisiones
Las geometrías de colisión definen el espacio físico ocupado por los robots y su entorno. Para representar partes de robot u obstáculos en el entorno, cree objetos de colisión como cuadros, cilindros, esferas o mallas personalizadas. Utilice checkCollision para determinar si las diferentes partes del brazo de un manipulador chocan entre sí (autocolisiones) o con obstáculos del mundo real al ejecutar las trayectorias. La función también permite despejar obstáculos para anticipar y prevenir colisiones.
Funciones
Ejemplos destacados
Comprobar las autocolisiones de los manipuladores mediante mallas de colisión
Compruebe las autocolisiones de un manipulador en serie KUKA® IIWA-14 utilizando mallas de colisión desde el URDF del modelo de robot.
Obtain Collision Data for Manipulator Collision Checking
Explore three different ways to obtain a rigid body tree model with collision data for manipulator collision checking.
Reduce Motion Planning Times Using Capsule Approximation
Use capsule approximation on rigid bodies to speed up motion planning using RRT.
