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collisionSphere

Cree una geometría de colisión en forma de esfera

Descripción

Utilice collisionSphere para crear una geometría de colisión en forma de esfera centrada en el origen.

Creación

Descripción

ejemplo

sph = collisionSphere(Radius) crea una geometría de colisión en forma de esfera con Radius especificado. El origen del marco fijado a la geometría está en el centro de la esfera.

Propiedades

expandir todo

Radio de la esfera, especificado como un escalar positivo. Las unidades se establecen en metros.

Tipos de datos: double

La pose de la geometría de colisión respecto al marco del mundo real, especificada como una matriz homogénea de 4 por 4. Puede cambiar la pose después de crear la geometría de colisión.

Tipos de datos: double

Funciones del objeto

showMuestre la geometría de colisión
convertToCollisionMeshConvert collision primitive geometry into collision mesh geometry

Ejemplos

contraer todo

Cree una geometría de colisión en forma de esfera centrada en el origen. La esfera tiene un radio de 1 metro.

rad = 1;
sph = collisionSphere(rad)
sph = 
  collisionSphere with properties:

    Radius: 1
      Pose: [4x4 double]

Visualice la esfera.

show(sph)
title('Sphere')

Figure contains an axes object. The axes object with title Sphere contains an object of type patch.

Cree una geometría de colisión en forma de cilindro con un radio de 1 metro y una longitud de 3 metros.

cyl = collisionCylinder(1,3);

Cree una transformación homogénea que se corresponda con una traslación de 2,5 metros sobre el eje z. Establezca la pose de la esfera en la matriz. Muestre la esfera y el cilindro.

mat = trvec2tform([0 0 2.5]);
sph.Pose = mat;
show(sph)
hold on
show(cyl)
view(90,0)
zlim([-2 4])

Figure contains an axes object. The axes object contains 2 objects of type patch.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b