lidarScan
Descripción
Un objeto lidarScan
contiene los datos de un solo escaneo LiDAR (detección y distancia por luz) 2D. El escaneo LiDAR es un escaneo láser de un plano 2D con distancias (Ranges
) medidas desde el sensor hasta los obstáculos del entorno en ángulos específicos (Angles
). Utilice este objeto de escaneo láser como entrada a otros algoritmos de robótica como matchScans
(Navigation Toolbox), controllerVFH
(Navigation Toolbox) o monteCarloLocalization
(Navigation Toolbox).
Creación
Descripción
crea un objeto scan
= lidarScan(ranges
,angles
)lidarScan
a partir de ranges
y angles
, que representan los datos recopilados de un sensor LiDAR. Las entradas de ranges
y angles
son vectores de la misma longitud y se establecen directamente en las propiedades Ranges
y Angles
.
crea un objeto scan
= lidarScan(cart
)lidarScan
mediante las coordenadas cartesianas de entrada como una matriz n por 2. La propiedad Cartesian
se establece directamente desde esta entrada.
crea un objeto scan
= lidarScan(scanMsg
)lidarScan
a partir de un objeto de mensaje LaserScan
(ROS Toolbox) ROS.
Propiedades
Funciones del objeto
plot | Display laser or lidar scan readings |
removeInvalidData | Remove invalid range and angle data |
transformScan | Transform laser scan based on relative pose |
Ejemplos
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2019b