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mobileRobotPRM

Crear planificador de ruta de hoja de ruta probabilística

Descripción

El objeto es un objeto de planificador de ruta de ruta de ruta de ruta de ruta para el mapa de entorno especificado en la propiedad.mobileRobotPRMMap El objeto utiliza el mapa para generar una hoja de ruta, que es un gráfico de red de posibles rutas en el mapa basado en espacios libres y ocupados. Puede personalizar el número de nodos, y la distancia de conexión, para ajustarse a la complejidad del mapa y encontrar una ruta libre de obstáculos desde una ubicación inicial hasta una ubicación final.NumNodesConnectionDistance

Una vez definido el mapa, el planificador de rutas genera el número especificado de nodos en los espacios libres del mapa.mobileRobotPRM Una conexión entre nodos se realiza cuando una línea entre dos nodos no contiene obstáculos y está dentro de la distancia de conexión especificada.

Después de definir una ubicación de inicio y fin, para encontrar una ruta libre de obstáculos utilizando esta red de conexiones, utilice el método.findpath Si no encuentra una ruta de acceso conectada, devuelve una matriz vacía.findpath Al aumentar el número de nodos o la distancia de conexión, puede mejorar la probabilidad de encontrar una ruta de acceso conectada, pero es necesario ajustar estas propiedades. Para ver la hoja de ruta y la ruta generada, utilice las opciones de visualización en .show Si cambia cualquiera de las propiedades, llame a , , o para volver a crear la hoja de ruta.mobileRobotPRMupdateshowfindpath

Creación

Descripción

planner = mobileRobotPRM crea una hoja de ruta vacía con las propiedades predeterminadas. Para poder utilizar la hoja de ruta, debe especificar un objeto en la propiedad.binaryOccupancyMapMap

planner = mobileRobotPRM(map) crea una hoja de ruta con set como la propiedad, donde es un objeto.mapMapmapbinaryOccupancyMap

planner = mobileRobotPRM(map,numnodes) establece el número máximo de nodos, , en la propiedad.numnodesNumNodes

Argumentos de entrada

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Representación de mapa, especificada como un objeto.binaryOccupancyMap Este objeto representa el entorno del robot. El objeto es una cuadrícula de matriz con valores binarios que indican obstáculos como ( ) y ubicaciones libres como ( ).true1false0

Número máximo de nodos en la hoja de ruta, especificado como escalar. Al aumentar este valor, aumenta la complejidad y el tiempo de cálculo para el planificador de rutas.

Propiedades

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Distancia máxima entre dos nodos conectados, especificada como el par separado por comas que consta de y un escalar en metros."ConnectionDistance" Esta propiedad controla si los nodos están conectados en función de su distancia entre sí. Los nodos solo están conectados si no hay obstáculos directamente en el camino. Al disminuir este valor, se reduce el número de conexiones, pero la complejidad y el tiempo de cálculo también disminuyen.

Representación de mapa, especificada como el par separado por comas que consta de y a u objeto."Map"binaryOccupancyMapoccupancyMap (Navigation Toolbox) Este objeto representa el entorno del robot. El objeto es una cuadrícula de matriz con valores que indican la ocupación de las ubicaciones en el mapa.

Número de nodos del mapa, especificado como el par separado por comas que consta de un escalar y un escalar."NumNodes" Al aumentar este valor, aumenta la complejidad y el tiempo de cálculo para el planificador de rutas.

Funciones del objeto

findpathFind path between start and goal points on roadmap
showShow map, roadmap, and path
updateCreate or update roadmap

Consideraciones de compatibilidad

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Cambio de comportamiento en versión futura

Capacidades ampliadas

Introducido en R2019b