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addVisual

Añadir datos de geometrías visuales a un cuerpo rígido

Sintaxis

addVisual(body,type,parameters)

addVisual(___,tform)

Descripción

addVisual(body,type,parameters) añade las visualizaciones de una geometría de colisión del tipo type especificado y con los parámetros geométricos parameters dados en el cuerpo rígido body especificado.

addVisual(___,tform) especifica una transformación homogénea para la visualización de la geometría con relación al marco del cuerpo junto con cualquier combinación de argumentos de entrada de sintaxis anteriores.

Argumentos de entrada

body — Cuerpo rígido

objeto rigidBody

Cuerpo rígido, especificado como un objeto rigidBody.

type — Tipo de geometría para la geometría

"box" | "cylinder" | "capsule" | "sphere" | "mesh"

Tipo de geometría para la geometría, especificado como un escalar de cadena. El tipo especificado determina el formato de la entrada parameters.

• "box" — [x y z]

• "cylinder" — [radius length]

• "capsule" — [radius length]

• "sphere" — radius

• "mesh" — "meshfilename" o {'meshfilename' scale}.'meshfilename' debe ser un nombre de archivo STL o DAE, especificado como cadena o vector de caracteres. scale es la escala xyz del cuadro delimitador de la malla, especificada como vector de tres elementos de valores numéricos positivos. La escala se encuentra a lo largo de los ejes del marco de origen del cuerpo rígido.

Tipos de datos: char | string

parameters — Parámetros de geometría

vector numérico | matriz numérica | escalar de cadena

Parámetros de geometría, especificados como vector numérico, matriz numérica o escalar de cadena. La entrada type determina el formato de este valor.

• "box" — [x y z]

• "cylinder" — [radius length]

• "capsule" — [radius length]

• "sphere" — radius

• "mesh" — "meshfilename" o {'meshfilename' scale}.'meshfilename' debe ser un nombre de archivo STL o DAE, especificado como cadena o vector de caracteres. scale es la escala xyz del cuadro delimitador de la malla, especificada como vector de tres elementos de valores numéricos positivos. La escala se encuentra a lo largo de los ejes del marco de origen del cuerpo rígido.

Ejemplo: addVisual(body,"mesh",{"meshName.stl",[0.5 1 1]})

Tipos de datos: single | double | char | string

tform — Transformación de malla poligonal

Transformación homogénea de 4 por 4

La transformación de la malla respecto al marco de coordenadas del cuerpo, especificada como una transformación homogénea de 4 por 4.

Historial de versiones

Introducido en R2017b

R2024b: Mallas de escala

Especifique una escala xyz para el tipo de geometría "mesh" usando el argumento parameters.

R2023a: Añadir visualizaciones de geometrías primitivas

Utilice los argumentos type y parameters para especificar geometrías primitivas como un cuadro, una esfera, un cilindro y una cápsula.

Consulte también

getVisual | addCollision | clearCollision | clearVisual | show | rigidBodyTree