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addVisual

Añadir datos de geometrías visuales a un cuerpo rígido

Sintaxis

addVisual(body,type,parameters)

addVisual(___,tform)

Descripción

addVisual(body,type,parameters) añade las visualizaciones de una geometría de colisión del tipo type especificado y con los parámetros geométricos parameters dados en el cuerpo rígido body especificado.

addVisual(___,tform) especifica una transformación homogénea para la visualización de la geometría con relación a la estructura del cuerpo junto con cualquier combinación de argumentos de entrada de sintaxis anteriores.

Argumentos de entrada

body — objeto RigidBody

identificador

Objeto RigidBody, especificado como un identificador. Cree un objeto de cuerpo rígido utilizando rigidBody.

type — Tipo de geometría para la geometría

"box" | "cylinder" | "capsule" | "sphere" | "mesh"

Tipo de geometría para la geometría, especificado como un escalar de cadena. El tipo especificado determina el formato de la entrada parameters.

• "box" — [x y z]

• "cylinder" — [radius length]

• "capsule" — [radius length]

• "sphere" — radius

• "mesh": matriz de vértices de n por 3 o un nombre de archivo STL o DAE como cadena

Tipos de datos: char | string

parameters — Parámetros de geometría

vector numérico | matriz numérica | escalar de cadena

Parámetros de geometría, especificados como vector numérico, matriz numérica o escalar de cadena. La entrada type determina el formato de este valor.

• "box" — [x y z]

• "cylinder" — [radius length]

• "capsule" — [radius length]

• "sphere" — radius

• "mesh": matriz de vértices de n por 3 o un nombre de archivo STL o DAE como cadena

Tipos de datos: single | double | char | string

tform — Transformación de malla poligonal

Transformación homogénea de 4 por 4

La transformación de la malla respecto al marco de coordenadas del cuerpo, especificada como una transformación homogénea de 4 por 4.

Historial de versiones

Introducido en R2017b

R2023a: addVisual admite añadir visualizaciones de geometrías primitivas

Utilice los argumentos type y parameters para especificar geometrías primitivas como un cuadro, una esfera, un cilindro y una cápsula.

Consulte también

getVisual | addCollision | clearCollision | clearVisual | show | rigidBodyTree