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predict

Actualizar estados utilizando datos del acelerómetro y giroscopio para ahrs10filter

Sintaxis

predict(FUSE,accelReadings,gyroReadings)

Descripción

predict(FUSE,accelReadings,gyroReadings) fusiona datos del acelerómetro y del giroscopio para actualizar la estimación del estado.

Ejemplos

Predecir el estado usando ahrs10filter

Create un objeto ahrs10filter y mostrar su estado.

filter = ahrs10filter;
disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Predecir el estado del filtro basándose en una lectura del acelerómetro de [1 1 1] $\mathrm{m}/{\mathrm{s}}^2$ y una lectura del giroscopio de [1 1 0] rad/s. Muestra el estado.

predict(filter,[1 1 1],[1 1 0])
disp(filter.State')

    1.0000    0.0025    0.0025         0         0    0.0441         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Argumentos de entrada

FUSE — objeto ahrs10Filter

objeto

Objeto de ahrs10filter.

accelReadings — Lecturas del acelerómetro en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor (m/s2)

matriz de N por 3

Lecturas del acelerómetro en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor local en m/s², especificadas como una matriz N por 3. N es el número de muestras y las tres columnas de accelReadings representan las [x y z] mediciones. Se supone que las lecturas del acelerómetro corresponden a la frecuencia de muestreo especificada por la propiedad IMUSampleRate.

Tipos de datos: single | double

gyroReadings — Lecturas del giroscopio en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor (rad/s)

matriz de N por 3

Lecturas del giroscopio en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor en rad/s, especificadas como una matriz de N por 3. N es el número de muestras y las tres columnas de gyroReadings representan las [x y z] mediciones. Se supone que las lecturas del giroscopio corresponden a la frecuencia de muestreo especificada por la propiedad IMUSampleRate.

Tipos de datos: single | double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019a

Consulte también

ahrs10filter | insfilter