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landmarkInfo

Recuperar información de puntos de referencia

Desde R2021b

Sintaxis

Info = landmarkInfo(slamObj)

Info = landmarkInfo(slamObj,landmarkIndex)

Descripción

Info = landmarkInfo(slamObj) recupera información de puntos de referencia del objeto ekfSLAM como una tabla que contiene cada número de punto de referencia junto con su posición e índice de estado.

ejemplo

Info = landmarkInfo(slamObj,landmarkIndex) recupera información de puntos de referencia solo para aquellos puntos de referencia especificados por landmarkIndex.

Ejemplos

contraer todo

Recuperar toda la información de referencia del objeto `ekfSLAM`

Abrir script en vivo

Especifique el estado inicial del vehículo.

initialState = [1; -2; 0.1];

Especifique las posiciones iniciales de los puntos de referencia.

landmarkPosition = [15.8495; -12.9496;
                    25.2455; -15.4705;
                    37.5880;   3.1023;
                    16.5690;   2.7466];

Especifique la covarianza del estado inicial del vehículo.

initialStateCovar = diag([0.1*ones(1,3) 1.1*ones(1,8)]);

Cree un objeto ekfSLAM con estado inicial y covarianza de estado inicial.

ekfSlamObj = ekfSLAM('State',[initialState; landmarkPosition], ...
                     'StateCovariance',initialStateCovar)

ekfSlamObj = 
  ekfSLAM with properties:

                 State: [11⨯1 double]            
       StateCovariance: [11⨯11 double]           
        MaxNumLandmark: Inf                      
    StateTransitionFcn: [1⨯1 function_handle]    
          ProcessNoise: [2⨯2 double]             

           MeasurementFcn: [1⨯1 function_handle]    
    InverseMeasurementFcn: [1⨯1 function_handle]    

     DataAssociationFcn: [1⨯1 function_handle]    
    MaxAssociationRange: Inf

Obtenga la información de todos los puntos de referencia.

info = landmarkInfo(ekfSlamObj)

info=4×3 table
    landmark number    landmark state index    landmark position
    _______________    ____________________    _________________

           1                  4     5           15.85    -12.95 
           2                  6     7          25.245    -15.47 
           3                  8     9          37.588    3.1023 
           4                 10    11          16.569    2.7466

Argumentos de entrada

contraer todo

`slamObj` — Objeto EKF SLAM
`ekfSLAM` objeto

Objeto EKF SLAM, especificado como un objeto ekfSLAM .

`landmarkIndex` — Índices de puntos de referencia sobre los que recuperar información
N-elemento vector columna | N-por-2 matriz

Índices de puntos de referencia para los cuales recuperar información, especificados como un vector columna de elemento N de números de puntos de referencia en el vector de estado o una N-por-2 de datos exactos. posiciones de puntos de referencia en el vector de estado. N es el número de puntos de referencia.

Tipos de datos: single | double