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removeLandmark

Eliminar punto de referencia del vector de estado

Desde R2021b

Sintaxis

removeLandmark(slamObj,landmarkIndex)

Descripción

removeLandmark(slamObj,landmarkIndex) elimina los puntos de referencia en los índices especificados landmarkIndex del vector de estado, junto con las covarianzas asociadas de la matriz de covarianza de estado.

ejemplo

Ejemplos

contraer todo

Eliminar punto de referencia de `ekfSLAM` Objeto

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Especifique el estado inicial del vehículo.

initialState = [1; -2; 0.1];

Especifique las posiciones iniciales de los puntos de referencia.

landmarkPosition = [15.8495; -12.9496;
                    25.2455; -15.4705;
                    37.5880;   3.1023;
                    16.5690;   2.7466];

Especifique la covarianza del estado inicial del vehículo.

initialStateCovar = diag([0.1*ones(1,3) 1.1*ones(1,8)]);

Cree un objeto ekfSLAM con estado inicial y covarianza de estado inicial.

ekfSlamObj = ekfSLAM('State',[initialState; landmarkPosition], ...
                     'StateCovariance',initialStateCovar);
landmarkInfo(ekfSlamObj)

ans=4×3 table
    landmark number    landmark state index    landmark position
    _______________    ____________________    _________________

           1                  4     5           15.85    -12.95 
           2                  6     7          25.245    -15.47 
           3                  8     9          37.588    3.1023 
           4                 10    11          16.569    2.7466

Cree una copia profunda del objeto ekfSLAM .

newEkfSlamObj = copy(ekfSlamObj);

Especifique el número de punto de referencia que se eliminará.

removeLandmark(newEkfSlamObj,3);
landmarkInfo(newEkfSlamObj)

ans=3×3 table
    landmark number    landmark state index    landmark position
    _______________    ____________________    _________________

           1                  4    5            15.85    -12.95 
           2                  6    7           25.245    -15.47 
           3                  8    9           16.569    2.7466

Argumentos de entrada

contraer todo

`slamObj` — Objeto EKF SLAM
`ekfSLAM` objeto

Objeto EKF SLAM, especificado como un objeto ekfSLAM .

`landmarkIndex` — Índices de puntos de referencia para eliminar
N-elemento vector columna | N-por-2 matriz

Índices de los puntos de referencia que se van a eliminar, especificados como un vector columna de elemento N de números de puntos de referencia en el vector de estado o una matriz N por 2 de las posiciones exactas de puntos de referencia en el vector estatal. N es el número de puntos de referencia que se eliminarán.

Tipos de datos: single | double