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importOccupancyMap3D

Importe un archivo octree o árbol binario como mapa de ocupación 3D

Sintaxis

map3D = importOccupancyMap3D(mapPath)

Descripción

map3D = importOccupancyMap3D(mapPath) importa el archivo octree (.ot) o el archivo de árbol binario (.bt) especificado en la ruta de archivo relativa o absoluta, mapPath

Ejemplos

Verifique el estado de ocupación y obtenga valores de ocupación en un mapa de ocupación 3D

Importe un mapa de ocupación en 3D.

map3D = importOccupancyMap3D("citymap.ot")

map3D = 
  occupancyMap3D with properties:

    ProbabilitySaturation: [1.0000e-03 0.9990]
               Resolution: 1
        OccupiedThreshold: 0.6500
            FreeThreshold: 0.2000

Muestre el mapa.

show(map3D)

Consulta los estados de ocupación de diferentes ubicaciones y obtén sus valores de ocupación.

iOccVal1 = checkOccupancy(map3D,[50 15 0])

iOccVal1 = 
0

OccVal1 = getOccupancy(map3D,[50 15 0])

OccVal1 = 
0.0019

iOccVal2 = checkOccupancy(map3D,[50 15 15])

iOccVal2 = 
1

OccVal2 = getOccupancy(map3D,[50 15 15])

OccVal2 = 
0.6500

iOccVal3 = checkOccupancy(map3D,[50 15 45])

iOccVal3 = 
-1

OccVal3 = getOccupancy(map3D,[50 15 45])

OccVal3 = 
0.5000

Argumentos de entrada

mapPath — Ruta absoluta o relativa al archivo octree o árbol binario

escalar de cadena | vector de caracteres

Ruta absoluta o relativa al archivo octree (.ot) o al archivo de árbol binario (.bt), especificada como un escalar de cadena o un vector de caracteres.

Ejemplo: "path/to/file/map.ot"

Tipos de datos: char | string

Argumentos de salida

map3D — Mapa de ocupación en 3D

objeto occupancyMap3D

Mapa de ocupación 3D, especificado como un objeto occupancyMap3D.

Historial de versiones

Introducido en R2020a

Consulte también

Clases

• occupancyMap3D | lidarSLAM | occupancyMap

Funciones

• insertPointCloud | inflate | setOccupancy | show