setOccupancy
Sintaxis
Descripción
Ejemplos
Crear y exportar mapas de ocupación en 3D
Cree un objeto occupancyMap3D
.
map3D = occupancyMap3D;
Cree un plano de tierra y establezca los valores de ocupación en 0.
[xGround,yGround,zGround] = meshgrid(0:100,0:100,0); xyzGround = [xGround(:) yGround(:) zGround(:)]; occval = 0; setOccupancy(map3D,xyzGround,occval)
Crea obstáculos en ubicaciones mundiales específicas del mapa.
[xBuilding1,yBuilding1,zBuilding1] = meshgrid(20:30,50:60,0:30); [xBuilding2,yBuilding2,zBuilding2] = meshgrid(50:60,10:30,0:40); [xBuilding3,yBuilding3,zBuilding3] = meshgrid(40:60,50:60,0:50); [xBuilding4,yBuilding4,zBuilding4] = meshgrid(70:80,35:45,0:60); xyzBuildings = [xBuilding1(:) yBuilding1(:) zBuilding1(:);... xBuilding2(:) yBuilding2(:) zBuilding2(:);... xBuilding3(:) yBuilding3(:) zBuilding3(:);... xBuilding4(:) yBuilding4(:) zBuilding4(:)];
Actualiza los obstáculos con nuevos valores de probabilidad y muestra el mapa.
obs = 0.65; updateOccupancy(map3D,xyzBuildings,obs) show(map3D)
Compruebe si el archivo de mapa denominado citymap.ot
ya existe en el directorio actual y elimínelo antes de crear el archivo de mapa.
if exist("citymap.ot",'file') delete("citymap.ot") end
Exporte el mapa como un archivo octree.
filePath = fullfile(pwd,"citymap.ot");
exportOccupancyMap3D(map3D,filePath)
Argumentos de entrada
map3D
— Mapa de ocupación en 3D
occupancyMap3D
objeto
Mapa de ocupación tridimensional, especificado como un objeto occupancyMap3D
.
xyz
— Coordenadas del mundo real
n-por-3 matriz
Coordenadas mundiales, especificadas como una matriz n-por 3 de puntos [x y z]
, donde n es el número de coordenadas mundiales.
occval
— Valores de probabilidad de ocupación
escalar | vector columna
Valores de ocupación de probabilidad, especificados como un escalar o un vector columna con la misma longitud que xyz
. Se aplica una entrada escalar a todas las coordenadas en xyz
.
Valores cercanos a 0 representan certeza de que la celda no está ocupada y libre de obstáculos.
Capacidades ampliadas
Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.
setOccupancy
no admite la generación de código usando la función packNGo
(MATLAB Coder) si configura el argumento packType
en "flat"
.
Historial de versiones
Introducido en R2019b
Consulte también
Clases
Funciones
Comando de MATLAB
Ha hecho clic en un enlace que corresponde a este comando de MATLAB:
Ejecute el comando introduciéndolo en la ventana de comandos de MATLAB. Los navegadores web no admiten comandos de MATLAB.
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