insAccelerometer
Descripción
El objeto insAccelerometer
modela las lecturas del acelerómetro para la fusión de sensores. Pasar un objeto insAccelerometer
a un objeto insEKF
permite que el objeto insEKF
fusione los datos del acelerómetro. Para obtener detalles sobre el modelo de acelerómetro, consulte Algoritmos.
Creación
Sintaxis
Descripción
crea un objeto sensor
= insAccelerometerinsAccelerometer
. Pasar el sensor
creado a un objeto insEKF
permite que el objeto insEKF
fusione los datos del acelerómetro. Al fusionar datos con la función de objeto fuse
de insEKF
, pase sensor
como segundo argumento para identificar los datos obtenidos de un acelerómetro. .
Ejemplos
Algoritmos
El objeto insAccelerometer
modela la lectura del acelerómetro como aceleración en el marco del sensor. Dependiendo de si el objeto insEKF
estima la aceleración lineal en las ecuaciones de estado, la ecuación de medición toma una de dos formas:
Si el objeto
insEKF
no estima el estado de aceleración, la ecuación de medición es:donde h(x) es la salida de medición tridimensional, g sensor es la aceleración gravitacional expresada en el marco del sensor, y Δ es la polarización tridimensional del sensor, modelada como un vector constante en el marco del sensor.
Si el objeto
insEKF
estima el estado de aceleración, la ecuación es:donde a sensor es la aceleración, excluida la aceleración de la gravedad, expresada en el marco del sensor.
Pasar un objeto de insAccelerometer
a un objeto de filtro insEKF
permite que el objeto de filtro rastree adicionalmente la polarización del acelerómetro. Internamente, el objeto insEKF
decide si el estado de aceleración se estima llamando a su función de objeto stateparts
.
Historial de versiones
Introducido en R2022a