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fuse

Datos del sensor de fusibles para la estimación del estado en insEKF

Desde R2022a

Sintaxis

[state,stateCovariance] = fuse(filter,sensor,measurement,measurementNoise)

Descripción

[state,stateCovariance] = fuse(filter,sensor,measurement,measurementNoise) fusiona la medición de un sensor, en función del ruido de medición, para la estimación del estado.

Ejemplos

Fusionar datos del giroscopio usando insEKF

Cree un objeto sensor insAccelerometer y un objeto sensor insGyroscope.

acc = insAccelerometer;
gyro = insGyroscope;

Construya un objeto insEKF utilizando los dos objetos sensores.

filter = insEKF(acc,gyro);

Fusionar una medición de giroscopio de [0.1 0.2 –0.04] $\mathrm{rad}/\mathit{s}$ con una covarianza de ruido de medición de diag([0.2 0.2 0.2]) ${(\mathrm{deg}/\mathit{s})}^2$.

[state,stateCov] = fuse(filter,gyro,[0.1 0.2 -0.04],diag([0.2 0.2 0.2]));

Muestra el estado fusionado.

state

state = 13×1

    1.0000
         0
         0
         0
    0.0455
    0.0909
   -0.0182
         0
         0
         0
    0.0455
    0.0909
   -0.0182
      ⋮

Argumentos de entrada

filter — filtro INS

objeto insEKF

Filtro INS, especificado como un objeto insEKF.

sensor — sensor inercial

objeto insAccelerometer | objeto insGyroscope | objeto insMagnetometer | objeto insGPS | objeto que hereda de la clase de interfaz positioning.insSensorModel

Sensor inercial, especificado como uno de estos objetos utilizados para construir el objeto de filtro insEKF:

• Un objeto insAccelerometer

• Un objeto insGyroscope

• Un objeto insMagnetometer

• Un objeto insGPS

• Un objeto que hereda de la clase de interfaz positioning.INSSensorModel

measurement — Medición desde sensor

vector de valor real de M-elemento

Medición del sensor, especificada como un vector de valor real de elemento M, donde M es la dimensión de la medición del objeto sensor.

Tipos de datos: single | double

measurementNoise — Ruido de medición

Matriz definida positiva de valor real M por M | M-vector de elementos de valores positivos | escalar positivo

Ruido de medición, especificado como una matriz positiva definida de valores reales M por M, un vector de valores positivos de M elementos o un escalar positivo. M es la dimensión de la medición del objeto sensor. Cuando se especifica como un vector, el vector se expande hasta la diagonal de una matriz diagonal M por M. Cuando se especifica como un escalar, el valor de la propiedad es el producto del escalar y una matriz identidad M por M.

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

state — Vector de estado después de la fusión de medidas.

vector de valor real de N-elemento

Vector de estado después de la fusión de mediciones, devuelto como un vector de valor real de elemento N, donde N es la dimensión del estado del filtro.

Tipos de datos: single | double

stateCovariance — Covarianza del error de estimación del estado después de la fusión de medidas

Matriz definida positiva de valor real N por N

Covarianza del error de estimación del estado después de la fusión de mediciones, devuelta como una matriz definida positiva de valor real N por N, donde N es la dimensión del estado.

Tipos de datos: single | double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2022a

Consulte también

predict | residual | correct | stateparts | statecovparts | stateinfo | estimateStates | tune | createTunerCostTemplate | tunerCostFcnParam