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fuse

Combinar datos del sensor para estimación de estado en TG

Desde R2022a

Sintaxis

[state,stateCovariance] = fuse(filter,sensor,measurement,measurementNoise)

Descripción

[state,stateCovariance] = fuse(filter,sensor,measurement,measurementNoise) fusiona la medición de un sensor, en función del ruido de medición, para la estimación del estado.

Ejemplos

Combinar datos del giroscopio usando insEKF

Cree un objeto sensor insAccelerometer y un objeto sensor insGyroscope .

acc = insAccelerometer;
gyro = insGyroscope;

Construya un objeto insEKF usando los dos objetos sensores.

filter = insEKF(acc,gyro);

Fusionar una medida de giroscopio de [0.1 0.2 –0.04] $\mathrm{rad}/\mathit{s}$con una covarianza de ruido de medición de diag([0.2 0.2 0.2])${(\mathrm{deg}/\mathit{s})}^2$.

[state,stateCov] = fuse(filter,gyro,[0.1 0.2 -0.04],diag([0.2 0.2 0.2]));

Muestra el estado fusionado.

state

state = 13×1

    1.0000
         0
         0
         0
    0.0455
    0.0909
   -0.0182
         0
         0
         0
      ⋮

Argumentos de entrada

filter — filtro INS

insEKF objeto

Filtro INS, especificado como un objeto insEKF .

sensor — sensor inercial

insAccelerometer objeto | insGyroscope objeto | insMagnetometer objeto | insGPS objeto | objeto heredado de positioning.insSensorModel clase de interfaz

Sensor inercial, especificado como uno de estos objetos utilizados para construir el objeto de filtro insEKF :

• Un objeto insAccelerometer

• Un objeto insGyroscope

• Un objeto insMagnetometer

• Un objeto insGPS

• Un objeto que hereda de la clase de interfaz positioning.insSensorModel

measurement — Medición desde sensor

M-elemento vector de valor real

Medición del sensor, especificada como un vector de valor real de elemento M, donde M es la dimensión de la medición del sensor objeto.

Tipos de datos: single | double

measurementNoise — Ruido de medición

M-por- M matriz definida positiva de valor real | M-vector elemento de valores positivos | escalar positivo

Ruido de medición, especificado como una matriz definida positiva de valor real M por M , un vector de elementos positivos M valores o un escalar positivo. M es la dimensión de la medida del objeto sensor . Cuando se especifica como un vector, el vector se expande a la diagonal de una matriz diagonal M-por- M . Cuando se especifica como un escalar, el valor de la propiedad es el producto del escalar y una matriz de identidad M-por- M .

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

state — Vector de estado después de la fusión de medidas.

N-elemento vector de valor real

Vector de estado después de la fusión de medidas, devuelto como un vector de valor real de elemento N, donde N es la dimensión del estado del filtro.

Tipos de datos: single | double

stateCovariance — Covarianza del error de estimación del estado después de la fusión de medidas

N-por- N matriz definida positiva de valor real

Covarianza del error de estimación estatal después de la fusión de mediciones, devuelta como una matriz definida positiva de valor real N-por- N , donde N es La dimensión del Estado.

Tipos de datos: single | double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2022a

Consulte también

predict | residual | correct | stateparts | statecovparts | stateinfo | estimateStates | tune | createTunerCostTemplate | tunerCostFcnParam