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stateparts

Obtener y establecer parte del vector de estado en insEKF

Desde R2022a

Sintaxis

part = stateparts(filter,stateName)

part = stateparts(filter,sensor,stateName)

stateparts(filter,stateName,value)

stateparts(filter,sensor,stateName,value)

Descripción

part = stateparts(filter,stateName) devuelve los componentes del vector de estado correspondiente al nombre de estado especificado del filtro.

part = stateparts(filter,sensor,stateName) devuelve los componentes del vector de estado correspondiente al nombre de estado especificado del sensor especificado.

stateparts(filter,stateName,value) establece los componentes del vector de estado correspondiente al nombre de estado especificado del filtro en el valor especificado.

stateparts(filter,sensor,stateName,value) establece los componentes del vector de estado correspondiente al nombre de estado especificado del sensor especificado en el valor especificado.

Ejemplos

Establecer y obtener sesgos del acelerómetro en insEKF

Cree un objeto sensor insAccelerometer y un objeto sensor insGyroscope .

acc = insAccelerometer;
gyro = insGyroscope;

Construya un objeto insEKF usando los dos objetos sensores.

filter = insEKF(acc,gyro);

Establezca la polarización del acelerómetro en [10 0 1] $\mathrm{m}/{\mathrm{s}}^2$.

stateparts(filter,acc,"Bias",[10 0 1])

Obtenga la polarización del acelerómetro a través del sensor.

accBias = stateparts(filter,acc,"Bias")

accBias = 1×3

    10     0     1

Obtenga la polarización del acelerómetro a través del filtro.

accBias2 = stateparts(filter,"Accelerometer_Bias")

accBias2 = 1×3

    10     0     1

Vuelva a establecer la polarización del acelerómetro en [0 0 0].

stateparts(filter,"Accelerometer_Bias",[0 0 0])

Argumentos de entrada

filter — filtro INS

insEKF objeto

Filtro INS, especificado como un objeto insEKF .

stateName — Nombre de parte del estado

escalar de cadena | vector de caracteres

Nombre de una parte del estado del filtro o sensor, especificado como una cadena escalar o vector de caracteres.

Utilice la función de objeto stateinfo para buscar los nombres de las partes de estado en el filtro.

Ejemplo: "AngularVelocity"

Ejemplo: "Bias"

Tipos de datos: char | string

sensor — sensor inercial

insAccelerometer objeto | insGyroscope objeto | insMagnetometer objeto | insGPS objeto | objeto heredado de positioning.insSensorModel clase de interfaz

Sensor inercial, especificado como uno de estos objetos utilizados para construir el objeto de filtro insEKF :

• Un objeto insAccelerometer

• Un objeto insGyroscope

• Un objeto insMagnetometer

• Un objeto insGPS

• Un objeto que hereda de la clase de interfaz positioning.insSensorModel

value — Valor para el estado del filtro o parte del estado del sensor

N-elemento vector de valor real

Valor para la parte del estado del filtro o del estado del sensor, especificado como un vector de valor real de elemento N, donde N es el número de elementos en la parte del estado.

Ejemplo: [.2 .3]

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

part — Parte del vector de estado

N-elemento vector de valor real

Parte del vector de estado, devuelto como un vector de valor real, donde N es el número de elementos en la parte de estado.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2022a