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stateinfo

Información del vector de estado para insEKF

Desde R2022a

Sintaxis

info = stateinfo(filter)

indices = stateinfo(filter,stateName)

indices = stateinfo(filter,sensor,stateName)

Descripción

info = stateinfo(filter) devuelve una estructura cuyos campos contienen descripciones de los elementos del vector de estado en el filtro.

indices = stateinfo(filter,stateName) devuelve los índices de los componentes del vector de estado del filtro correspondiente al nombre de estado especificado.

indices = stateinfo(filter,sensor,stateName) devuelve los índices de los componentes del vector de estado del sensor correspondiente al nombre de estado especificado.

Ejemplos

Obtener Información Estatal de insEKF

Cree un objeto insGyroscope y utilícelo para construir un objeto insEKF .

sensor = insGyroscope;
filt = insEKF(sensor);

Muestra la información de todos los componentes del estado.

stateinfo(filt)

ans = struct with fields:
        Orientation: [1 2 3 4]
    AngularVelocity: [5 6 7]
     Gyroscope_Bias: [8 9 10]

Obtener los índices para el estado orientation .

stateinfo(filt,"Orientation")

ans = 1×4

     1     2     3     4

Obtenga los índices de polarización del sensor utilizando la entrada del objeto sensor.

stateinfo(filt,sensor,"Bias")

ans = 1×3

     8     9    10

Obtenga los índices de polarización del sensor directamente del filtro.

stateinfo(filt,"Gyroscope_Bias")

ans = 1×3

     8     9    10

Argumentos de entrada

filter — filtro INS

insEKF objeto

Filtro INS, especificado como un objeto insEKF .

stateName — Nombre de parte del estado

escalar de cadena | vector de caracteres

Nombre de una parte del estado del filtro o sensor, especificado como una cadena escalar o vector de caracteres.

Utilice la función de objeto stateinfo para buscar los nombres de las partes de estado en el filtro.

Ejemplo: "AngularVelocity"

Ejemplo: "Bias"

Tipos de datos: char | string

sensor — sensor inercial

insAccelerometer objeto | insGyroscope objeto | insMagnetometer objeto | insGPS objeto | objeto heredado de positioning.insSensorModel clase de interfaz

Sensor inercial, especificó uno de estos objetos utilizados para construir el objeto de filtro insEKF :

• Un objeto insAccelerometer

• Un objeto insGyroscope

• Un insMagnetometer

• Un objeto insGPS

• Un objeto que hereda de la clase de interfaz positioning.insSensorModel

Argumentos de salida

info — Información del estado

estructura

Información del estado, devuelta como una estructura. Los nombres de los campos de la estructura son nombres de los elementos del vector de estado en el filtro. Los valores de cada campo son los índices correspondientes del vector de estado.

indices — índices estatales

M-vector de elementos de índices estatales

Índices estatales, devueltos como un vector de elementos M de índices estatales, donde M es la dimensión de la parte del estado correspondiente al stateName Por ejemplo, si el nombre del estado corresponde al primer, segundo y tercer elemento en el vector de estado del filtro, entonces la función devuelve indices como [1 2 3].

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2022a

Consulte también

predict | fuse | residual | correct | stateparts | statecovparts | estimateStates | tune | createTunerCostTemplate | tunerCostFcnParam