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mapClutter

Generar mapa con obstáculos dispersos aleatoriamente.

Sintaxis

map = mapClutter

map = mapClutter(numObst)

map = mapClutter(numObst,shapes)

map = mapClutter(___,Name,Value)

Descripción

map = mapClutter genera un mapa de ocupación 2-D como un objeto binaryOccupancyMap map, con un ancho y alto de 50 metros y una resolución de 5 celdas por metro. El mapa contiene 20 obstáculos distribuidos aleatoriamente de los tipos Box y Circle. Los obstáculos generados tienen tamaños aleatorios.

map = mapClutter(numObst) genera un mapa de ocupación 2-D, del tamaño y resolución predeterminados, con una cantidad específica de obstáculos distribuidos aleatoriamente, numObst, de formas predeterminadas.

map = mapClutter(numObst,shapes) genera un mapa de ocupación 2-D, del tamaño y resolución predeterminados, con una cantidad específica de obstáculos, numObst, de formas específicas, shapes.

map = mapClutter(___,Name,Value) especifica las opciones mediante uno o más argumentos de par nombre-valor, además de cualquier combinación de argumentos de entrada de las sintaxis anteriores. Por ejemplo, 'MapSize',[50 30] genera un mapa de obstáculos distribuido aleatoriamente con un ancho de 50 metros y una altura de 30 metros.

Ejemplos

Generar mapa de obstáculos distribuido aleatoriamente

Genere un mapa de ocupación 2-D con diez obstáculos dispersos aleatoriamente de los tipos Box, Circle y Plus. Especifique el tamaño del mapa como 50 metros de ancho y 30 metros de alto con una resolución de 5 celdas por metro.

map = mapClutter(10,{'Box','Plus','Circle'},'MapSize',[50 30],'MapResolution',5);

Visualice el mapa de obstáculos generado.

show(map)

Argumentos de entrada

numObst — Número de obstáculos

20 (predeterminado) | número entero positivo

Número de obstáculos, especificado como un número entero positivo.

Tipos de datos: single | double

shapes — Formas de obstáculos

{'Box','Circle'} (predeterminado) | escalar de cadena | vector de caracteres | arreglo de cadenas | arreglo de celdas de vectores de caracteres

Formas de obstáculos, especificadas como un escalar de cadena, un vector de caracteres, un arreglo de cadenas o un arreglo de celdas de vectores de caracteres. Las únicas formas válidas son Box, Circle y Plus.

Cuando especifica un escalar de cadena o un vector de caracteres, la función genera un mapa con obstáculos solo de la forma especificada.

Ejemplo: "Box"

Ejemplo: 'Box'

Cuando especifica un arreglo de cadenas o un arreglo de celdas de vectores de caracteres, la función genera un mapa con obstáculos de cada forma especificada.

Ejemplo: ["Box","Plus"]

Ejemplo: {'Box','Plus','Circle'}

Tipos de datos: cell | string | char

Argumentos de par nombre-valor

Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN, donde Name es el nombre del argumento y Value es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.

En versiones anteriores a R2021a, use comas para separar cada nombre y valor, y encierre Name entre comillas.

Ejemplo: 'MapSize',[50 40] genera un mapa de obstáculos distribuido aleatoriamente con un ancho de 50 metros y una altura de 40 metros.

MapSize — Ancho y alto del mapa generado

[50 50] (predeterminado) | vector de dos elementos de números finitos reales positivos

Ancho y alto del mapa generado, especificados como el par separado por comas que consta de 'MapSize' y un vector de dos elementos de números finitos reales positivos con la forma [Width,Height]. Especifique ambos valores en metros.

Ejemplo: 'MapSize',[50 30]

Tipos de datos: single | double

MapResolution — Resolución del mapa generado

5 (predeterminado) | escalar real positivo

Resolución del mapa generado, especificada como el par separado por comas que consta de 'MapResolution' y un escalar real positivo en celdas por metro.

Ejemplo: 'MapResolution',10

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

map — Mapa con obstáculos dispersos aleatoriamente.

objeto binaryOccupancyMap

Un mapa con obstáculos dispersos aleatoriamente, devuelto como un objeto binaryOccupancyMap.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2020b

Consulte también

mapMaze | binaryOccupancyMap | validatorOccupancyMap