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validatorOccupancyMap

Validador de estado basado en un mapa de cuadrícula 2-D

Descripción

El objeto validatorOccupancyMap valida estados y movimientos discretizados según el valor de un mapa de ocupación 2D. Si la ubicación del estado en el mapa está ocupada o es desconocida, validatorOccupancyMap considera que el estado no es válido. Sólo se considera válido el espacio libre.

Creación

Sintaxis

Descripción

validator = validatorOccupancyMap crea un validador de mapa de ocupación 2-D asociado con un espacio de estado SE2 con configuraciones predeterminadas.

validator = validatorOccupancyMap(stateSpace) crea un validador en la definición de espacio de estado dada derivada de nav.StateSpace.

validator = validatorOccupancyMap(stateSpace,Name,Value) especifica las propiedades Map o XYIndices utilizando el par de argumentos Name,Value.

Propiedades

StateSpace — Espacio de estados para validar estados

stateSpaceSE2 (predeterminado) | subclase de nav.StateSpace

Espacio de estados para validar estados, especificado como una subclase de nav.StateSpace. Los objetos del espacio de estados proporcionados incluyen:

• stateSpaceSE2

• stateSpaceDubins

• stateSpaceReedsShepp

Map — Mapa utilizado para validar estados.

binaryOccupancyMap(10,10) (predeterminado) | objeto binaryOccupancyMap | objeto occupancyMap

Mapa utilizado para validar estados, especificado como un objeto binaryOccupancyMap o occupancyMap.

ValidationDistance — Intervalo para comprobar la validez del estado

Inf (predeterminado) | escalar numérico positivo

Intervalo para el muestreo entre estados y la verificación de la validez del estado, especificado como un escalar numérico positivo.

XYIndices — Mapeo de variables de estado para coordenadas xy

[1 2] (predeterminado) | [xIdx yIdx]

Mapeo de variable de estado para coordenadas xy en el vector de estado, especificado como un vector de dos elementos, [xIdx yIdx]. Por ejemplo, si un vector de estado se da como [r p y x y z], las coordenadas xy son [4 5].

Funciones del objeto

copy	Crear una copia profunda del objeto del validador de estado
isStateValid	Comprobar si el estado es válido
isMotionValid	Comprobar si la ruta entre estados es válida

Ejemplos

Validar ruta a través del entorno del mapa de ocupación

Este ejemplo muestra cómo validar rutas a través de un entorno.

Cargar mapas de ejemplo. Utilice el mapa simple para crear un mapa de ocupación binario.

load exampleMaps.mat
map = occupancyMap(simpleMap);
show(map)

Especifique una ruta aproximada a través del mapa.

path = [2 2 pi/2; 10 15 0; 17 8 -pi/2];
hold on
plot(path(:,1),path(:,2),"--o")

Cree un validador de estado utilizando la definición stateSpaceSE2. Especifique el mapa y la distancia para interpolar y validar segmentos de ruta.

validator = validatorOccupancyMap(stateSpaceSE2);
validator.Map = map;
validator.ValidationDistance = 0.1;

Compruebe que los puntos de la ruta sean estados válidos. Los tres puntos están en el espacio libre, por lo que se consideran válidos.

isValid = isStateValid(validator,path)

isValid = 3×1 logical array

   1
   1
   1

Verifique el movimiento entre cada estado de ruta secuencial. La función isMotionValid interpola a lo largo de la ruta entre estados. Si un segmento de ruta no es válido, trace el último punto válido a lo largo de la ruta.

startStates = [path(1,:);path(2,:)];
endStates = [path(2,:);path(3,:)];
    for i = 1:2
        [isPathValid, lastValid] = isMotionValid(validator,startStates(i,:),endStates(i,:));
        if ~isPathValid
            plot(lastValid(1),lastValid(2),'or')
        end
    end
hold off

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++

Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Especifique las propiedades Map y XYIndices al crear el objeto. Por ejemplo:

validator = validatorOccupancyMap(ss,'Map',occMap,'XYIndices',[4 5])

A partir de MATLAB^® R2022a, el comportamiento del mapa predeterminado durante la generación de código ha cambiado, lo que puede generar problemas de compatibilidad con versiones anteriores. Los mapas como validatorOccupancyMap ahora admiten la generación de código de tamaño fijo (DynamicMemoryAllocation="off").

1. Los mapas que se construyen de forma predeterminada o con información de tamaño constante en tiempo de compilación (o matrices que tienen un tamaño constante en tiempo de compilación) producen mapas de tamaño fijo.

2. Para restaurar el comportamiento anterior, utilice la función coder.ignoreConst (MATLAB Coder) al especificar las entradas de tamaño, o el nombre de la variable de matriz coder.varsize (MATLAB Coder) especificado como un escalar de cadena o un vector de caracteres, antes de construir el mapa.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

stateSpaceSE2 | nav.StateSpace | nav.StateValidator