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local2grid

Convertir coordenadas locales a índices de cuadrícula

Desde R2019b

Sintaxis

ij = local2grid(map,xy)

Descripción

ij = local2grid(map,xy) convierte un arreglo de coordenadas locales, xy, en un arreglo de índices de cuadrícula, ij en [row col] formato.

Ejemplos

Convertir coordenadas locales en el mapa de ocupación en índices de cuadrícula

Cree un mapa de ocupación vacío con un ancho y alto de 10 metros.

map = occupancyMap(10,10);

Obtenga índices de cuadrícula a partir de coordenadas locales.

[xLocal,yLocal] = meshgrid(0:0.5:2);
ij = local2grid(map,[xLocal(:) yLocal(:)]);

Argumentos de entrada

map — Representación de mapa

occupancyMap objeto | mapLayer objeto | multiLayerMap objeto | signedDistanceMap objeto

Representación de mapa, especificada como un objeto occupancyMap, mapLayer, multiLayerMap o signedDistanceMap .

xy — Coordenadas locales

n-por-2 matriz

Coordenadas locales, especificadas como una matriz n-por 2 de pares [x y] , donde n es el número de coordenadas locales.

Argumentos de salida

ij — Posiciones de cuadrícula

n-por-2 matriz

Posiciones de la cuadrícula, devueltas como una matriz n-por 2 de pares [i j] en formato [row col] , donde n es el número de posiciones de la cuadrícula. Las ubicaciones de las celdas de la cuadrícula comienzan en (1,1) y se cuentan desde la esquina superior izquierda de la cuadrícula.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

R2023a: Soporte de mapa de distancia firmado

La función local2grid ahora admite el objeto signedDistanceMap como una nueva representación de mapa para el argumento map .

Consulte también

Objetos

• multiLayerMap | mapLayer | occupancyMap | binaryOccupancyMap | signedDistanceMap

Funciones

• grid2local | local2world

Temas

• Cuadrículas de ocupación