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signedDistanceMap

Mapa de distancia discreto firmado de la región 2-D

Desde R2023a

Descripción

Utilice el objeto signedDistanceMap para representar distancias a superficies o contornos en el espacio usando funciones de distancia con signo. Los puntos de consulta devuelven valores positivos si se encuentran fuera de una región ocupada del espacio y negativos si se encuentran dentro de un espacio. Este objeto de mapa también proporciona información de gradiente y la ubicación de la celda ocupada más cercana en la escena.

Creación

Sintaxis

map = signedDistanceMap

map = signedDistanceMap(width,height)

map = signedDistanceMap(width,height,resolution)

map = signedDistanceMap(width,height,resolution,"world")

map = signedDistanceMap(rows,cols,resolution,"grid")

map = signedDistanceMap(mapmatrix)

map = signedDistanceMap(mapmatrix,resolution)

map = signedDistanceMap(sourcemap)

map = signedDistanceMap(sourcemap,resolution)

map = signedDistanceMap(___,Name=Value)

Descripción

Dimensiones

map = signedDistanceMap crea un objeto de mapa de distancia firmado en 2D vacío que ocupa 10 por 10 metros de espacio con una resolución de 1 celda por metro.

map = signedDistanceMap(width,height) crea un mapa con el ancho especificado width y alto height con una resolución de 1 celda por metro.

map = signedDistanceMap(width,height,resolution) crea un mapa con el ancho especificado width y alto height con una resolución de resolution celda por metro. La propiedad Resolution se establece en resolution.

map = signedDistanceMap(width,height,resolution,"world") crea un mapa con un tamaño de cuadrícula de width-por- height en coordenadas mundiales. La propiedad Resolution se establece en resolution.

map = signedDistanceMap(rows,cols,resolution,"grid") crea un mapa con un tamaño de cuadrícula de rows-por- cols en coordenadas de cuadrícula. La propiedad Resolution se establece en resolution.

Otros mapas

map = signedDistanceMap(mapmatrix) crea un mapa del mismo tamaño y valor que la matriz mapmatrix.

map = signedDistanceMap(mapmatrix,resolution) crea un mapa a partir de los valores de la matriz o arreglo matricial mapmatrix con una resolución resolution. La propiedad Resolution se establece en resolution.

map = signedDistanceMap(sourcemap) crea un nuevo objeto utilizando los datos de ocupación copiados de otro objeto signedDistanceMap .

map = signedDistanceMap(sourcemap,resolution) crea un nuevo objeto utilizando los datos de ocupación copiados de otro objeto signedDistanceMap pero vuelve a muestrear la matriz para tener la resolución especificada resolution. La propiedad Resolution se establece en resolution.

Opciones adicionales

map = signedDistanceMap(___,Name=Value) especifica valores de propiedad utilizando argumentos de nombre-valor.

Por ejemplo, signedDistanceMap(__,LocalOriginInWorld=[15 20]) establece el origen local en una ubicación mundial específica.

Argumentos de entrada

width — Ancho del mapa

10 (predeterminado) | escalar numérico no negativo

Ancho del mapa, especificado como escalar numérico no negativo, en metros.

height — altura del mapa

escalar numérico no negativo

Altura del mapa, especificada como escalar numérico no negativo, en metros.

rows — Número de filas en el mapa

escalar numérico no negativo

Número de filas en el mapa, especificado como escalar numérico no negativo.

cols — Número de columnas en el mapa

10 (predeterminado) | escalar numérico no negativo

Número de columnas en el mapa, especificadas como escalar numérico no negativo.

mapmatrix — Matriz de mapas

M-por- N matriz

Matriz de mapa, especificada como una matriz M por N , donde cada celda contiene 1 para ocupada y 0 para desocupado.

sourcemap — Mapa de distancia firmado para copiar valores

signedDistanceMap objeto

Mapa de distancia firmado para copiar valores, especificado como un objeto signedDistanceMap .

Propiedades

DataType — Tipo de datos de los valores almacenados.

'logical' (predeterminado) | vector de caracteres

Tipo de datos de los valores almacenados en el mapa, especificados como un vector de caracteres.

Esta propiedad se establece en función del tipo de datos de la entrada p o el tipo de datos de DefaultValue. Después de crear el objeto, esta propiedad es de solo lectura.

Tipos de datos: char

DefaultValue — Valor predeterminado para ubicaciones de mapas no especificadas

0 (predeterminado) | escalar numérico

Valor predeterminado para ubicaciones de mapa no especificadas, incluidas áreas fuera del mapa, especificado como un escalar numérico.

InterpolationMethod — Método de interpolación para matriz de distancias.

"none" (predeterminado) | "linear"

Método de interpolación para matriz de distancias, especificada como una cadena escalar:

• "none" — La distancia es constante dentro de las celdas. El gradiente es NaN.

• "linear" — Distancia interpolada bilinealmente. El gradiente es continuo por partes entre los centros de las celdas.

Tipos de datos: char | string

GridLocationInWorld — Ubicación de la esquina inferior izquierda de la cuadrícula en coordenadas mundiales

[0 0] (predeterminado) | vector de dos elementos | [xWorld yWorld]

Ubicación de la esquina inferior izquierda de la cuadrícula en coordenadas mundiales, especificada como un vector de dos elementos, [xWorld yWorld].

Puede establecer esta propiedad cuando crea el objeto.

GridOriginInLocal — Ubicación de la esquina inferior izquierda de la cuadrícula en coordenadas locales

[0 0] (predeterminado) | vector de dos elementos | [xLocal yLocal]

Ubicación de la esquina inferior izquierda de la cuadrícula en coordenadas locales, especificada como un vector de dos elementos, [xLocal yLocal].

Puede establecer esta propiedad cuando crea el objeto.

GridSize — Número de filas y columnas en la cuadrícula

vector de dos elementos con valores enteros

Número de filas y columnas de la cuadrícula, almacenado como un vector de valor entero de dos elementos que representa el número de filas y columnas, en ese orden.

Esta propiedad se establece cuando crea el objeto en función de las dos primeras dimensiones de la matriz de entrada mapmatrix, las entradas width y height, o las entradas row y col.

LayerName — Nombre de la capa del mapa

'distanceLayer' (predeterminado) | vector de caracteres | escalar de cadena

Nombre de la capa del mapa, especificado como un vector de caracteres o una cadena escalar.

Puede establecer esta propiedad como un argumento de nombre-valor cuando crea el objeto. Después de crear el objeto, esta propiedad es de solo lectura.

Tipos de datos: char | string

LocalOriginInWorld — Ubicación del origen del marco local en coordenadas mundiales

[0 0] (predeterminado) | vector de dos elementos | [xWorld yWorld]

Ubicación del origen del marco local en coordenadas mundiales, especificada como un vector de dos elementos, [xLocal yLocal]. Utilice la función move para cambiar el marco local a medida que su vehículo se mueve.

Puede establecer esta propiedad como un argumento de nombre-valor cuando crea el objeto.

Resolution — Resolución de cuadrícula

1 (predeterminado) | escalar numérico positivo

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Resolución de la cuadrícula, especificada como un escalar numérico positivo en celdas por metro que representa el número y el tamaño de las ubicaciones de la cuadrícula.

Puede establecer esta propiedad como un argumento de nombre-valor cuando crea el objeto. Después de crear el objeto, esta propiedad es de solo lectura.

XLocalLimits — Valores mínimos y máximos de x-coordenadas en marco local

vector fila de dos elementos

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Valores mínimos y máximos de x-coordenadas en el marco local, almacenados como un vector fila de dos elementos de la forma [min max]. El marco local está definido por la propiedad LocalOriginInWorld .

YLocalLimits — Valores mínimos y máximos de y-coordenadas en marco local

vector fila de dos elementos

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Valores mínimos y máximos de y-coordenadas en el marco local, almacenados como un vector fila de dos elementos de la forma [min max]. El marco local está definido por la propiedad LocalOriginInWorld .

XWorldLimits — Valores mínimos y máximos de x-coordenadas del marco mundial

vector fila de dos elementos

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Valores mínimos y máximos de x-coordenadas del marco mundial, almacenados como un vector fila de dos elementos que representa los valores mínimo y máximo, en ese orden.

YWorldLimits — Valores mínimos y máximos de y-coordenadas del marco mundial

vector fila de dos elementos

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Valores mínimos y máximos de y-coordenadas del marco mundial, almacenados como un vector fila de dos elementos que representa los valores mínimo y máximo, en ese orden.

Funciones del objeto

copy	Crear una copia del mapa de distancia firmado en 2-D
closestBoundary	Obtener el límite más cercano a la ubicación
distance	Obtener distancia en ubicaciones
getMapData	Recuperar datos de la capa del mapa
gradient	Obtener gradiente en ubicaciones
grid2world	Convertir los índices de la cuadrícula en coordenadas del mundo real
grid2local	Convertir los índices de la cuadrícula en coordenadas locales
local2grid	Convertir coordenadas locales a índices de cuadrícula
local2world	Convertir coordenadas locales a coordenadas mundiales
move	Mover mapa en el marco mundial
setMapData	Asignar datos a la capa del mapa
show	Mostrar mapa de distancia firmado
syncWith	Sincronizar mapa con mapa superpuesto
world2grid	Convertir coordenadas mundiales a índices de cuadrícula
world2local	Convertir coordenadas mundiales a coordenadas locales

Ejemplos

Obtenga la distancia a los obstáculos más cercanos en el mapa de distancia firmado

Cargue el archivo exampleMaps MAT.

load exampleMaps.mat

Cree un mapa de distancia firmado utilizando los datos simpleMap .

sdm = signedDistanceMap(simpleMap,InterpolationMethod="none");
show(sdm,BoundaryColor=[0 0 0],Colorbar="on");

setMapData(sdm,[7 1],zeros(5,5))
getMapData(sdm,[9 2])

ans = logical
   0

show(sdm,BoundaryColor=[0 0 0],Colorbar="on");

Encuentre el límite más cercano a la coordenada, [16.25 6.25] y calcule la distancia al límite más cercano.

coord = [16.25 6.25];
boundary = closestBoundary(sdm,coord,"world")

boundary = 
boundary(:,:,1) =

   20.5000


boundary(:,:,2) =

    6.5000

dist = distance(sdm,coord)

dist = 4

Trazar la línea entre el punto consultado y el centro de la celda de obstáculo más cercano

hold on
plot([coord(1) boundary(:,:,1)],[coord(2) boundary(:,:,2)],"-r",Marker=".",MarkerSize=10)

Tenga en cuenta que aunque la distancia desde el punto consultado parece mayor que 4 cuando se traza, la función de distancia calcula la distancia desde el centro de celda más cercano del punto consultado.

Historial de versiones

Introducido en R2023a

Consulte también

Objetos

• multiLayerMap | occupancyMap3D | occupancyMap | binaryOccupancyMap

Funciones

• distance | getMapData | setMapData | move | syncWith