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occupancyMatrix

Convertir mapa de ocupación a matriz

Sintaxis

mat = occupancyMatrix(map)

mat = occupancyMatrix(map,'ternary')

Descripción

mat = occupancyMatrix(map) devuelve valores de probabilidad almacenados en el objeto de cuadrícula de ocupación como una matriz.

mat = occupancyMatrix(map,'ternary') devuelve el estado de ocupación de cada celda de la cuadrícula como una matriz. Las propiedades OccupiedThreshold y FreeThreshold en la cuadrícula de ocupación determinan las celdas libres de obstáculos (0) y las celdas ocupadas (1). Los valores desconocidos se devuelven como –1.

Ejemplos

Convertir mapa de ocupación a matriz

Cree un mapa de ocupación vacío con un ancho y alto de 10 metros.

map = occupancyMap(10,10);

Especifique los valores de probabilidad de ocupación como una matriz de 8 por 8.

inputMatrix = repmat(0.2:0.1:0.9,8,1);

Asigne la matriz de valores de probabilidad de ocupación al mapa.

setOccupancy(map,[1 1],inputMatrix)
show(map)

Convertir el mapa de ocupación en una matriz de valores de probabilidad de ocupación.

occupancyMatrix(map)

ans = 10×10

    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000
    0.5000    0.2000    0.3000    0.4000    0.5000    0.6000    0.7000    0.8000    0.9000    0.5000
    0.5000    0.2000    0.3000    0.4000    0.5000    0.6000    0.7000    0.8000    0.9000    0.5000
    0.5000    0.2000    0.3000    0.4000    0.5000    0.6000    0.7000    0.8000    0.9000    0.5000
    0.5000    0.2000    0.3000    0.4000    0.5000    0.6000    0.7000    0.8000    0.9000    0.5000
    0.5000    0.2000    0.3000    0.4000    0.5000    0.6000    0.7000    0.8000    0.9000    0.5000
    0.5000    0.2000    0.3000    0.4000    0.5000    0.6000    0.7000    0.8000    0.9000    0.5000
    0.5000    0.2000    0.3000    0.4000    0.5000    0.6000    0.7000    0.8000    0.9000    0.5000
    0.5000    0.2000    0.3000    0.4000    0.5000    0.6000    0.7000    0.8000    0.9000    0.5000
    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000

Convertir el mapa de ocupación en una matriz de valores de ocupación.

occupancyMatrix(map,"ternary")

ans = 10×10

    -1    -1    -1    -1    -1    -1    -1    -1    -1    -1
    -1    -1    -1    -1    -1    -1     1     1     1    -1
    -1    -1    -1    -1    -1    -1     1     1     1    -1
    -1    -1    -1    -1    -1    -1     1     1     1    -1
    -1    -1    -1    -1    -1    -1     1     1     1    -1
    -1    -1    -1    -1    -1    -1     1     1     1    -1
    -1    -1    -1    -1    -1    -1     1     1     1    -1
    -1    -1    -1    -1    -1    -1     1     1     1    -1
    -1    -1    -1    -1    -1    -1     1     1     1    -1
    -1    -1    -1    -1    -1    -1    -1    -1    -1    -1

Argumentos de entrada

map — Representación de mapa

objeto occupancyMap

Representación de mapa, especificada como un objeto occupancyMap. Este objeto representa el entorno del vehículo. El objeto contiene una cuadrícula matricial con valores que representan la probabilidad de ocupación de esa celda. Los valores cercanos a 1 representan una alta probabilidad de que la celda contenga un obstáculo. Valores cercanos a 0 representan una alta probabilidad de que la celda no esté ocupada y libre de obstáculos.

Argumentos de salida

mat — Valores de la cuadrícula de ocupación

matriz

Valores de la cuadrícula de ocupación, devueltos como una matriz h por w, donde h y w están definidos por los dos elementos de la propiedad GridSize del objeto de la cuadrícula de ocupación.

Tipos de datos: double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

occupancyMap | getOccupancy | show | binaryOccupancyMap

Temas

• Cuadrículas de ocupación