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show

Mostrar mapa de ocupación 2-D

Sintaxis

show(map)

show(map,'local')

show(map,'grid')

show(___,Name,Value)

mapImage = show(___)

Descripción

show(map) muestra la cuadrícula de ocupación map en los ejes actuales, con las etiquetas de los ejes representando las coordenadas mundiales.

show(map,'local') muestra la cuadrícula de ocupación map en los ejes actuales, con las etiquetas de los ejes representando las coordenadas locales en lugar de las coordenadas mundiales.

show(map,'grid') muestra la cuadrícula de ocupación map en los ejes actuales, con las etiquetas de los ejes representando las coordenadas de la cuadrícula.

show(___,Name,Value) especifica opciones adicionales especificadas por uno o más argumentos de pares nombre-valor.

mapImage = show(___) devuelve el identificador del objeto de imagen creado por show.

Ejemplos

Crear y modificar mapa de ocupación

Crea un mapa vacío de 10 por 10 metros de tamaño.

map = occupancyMap(10,10,10);

Actualice la ocupación de ubicaciones mundiales específicas con nuevos valores de probabilidad y muestre el mapa.

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

pvalues = [0.2; 0.4; 0.6; 0.8; 1];

updateOccupancy(map,[x y],pvalues)
figure
show(map)

Inflar las zonas ocupadas en un radio de 0,5 m. Los valores de ocupación más grandes sobrescriben los valores más pequeños.

inflate(map,0.5)
figure
show(map)

Obtenga las ubicaciones de la cuadrícula de las ubicaciones del mundo.

ij = world2grid(map,[x y]);

Establezca valores de ocupación para las ubicaciones de la red.

setOccupancy(map,ij,ones(5,1),'grid')
figure
show(map)

Convertir imagen PGM en mapa

Convierte un archivo de mapa de grises portátil (PGM) que contiene un mapa ROS en un occupancyMap para usar en MATLAB ®.

Importe la imagen usando imread. Recorta la imagen en el área del parque.

image = imread('playpen_map.pgm');
imageCropped = image(750:1250,750:1250);
imshow(imageCropped)

Los valores PGM se expresan de 0 a 255 como uint8. Normalice estos valores convirtiendo la imagen recortada a double y dividiendo cada celda por 255. Esta imagen muestra los obstáculos con valores cercanos a 0. Resta la imagen normalizada de 1 para obtener valores de ocupación, donde 1 representa el espacio ocupado.

imageNorm = double(imageCropped)/255;
imageOccupancy = 1 - imageNorm;

Crea el objeto occupancyMap usando una imagen de mapa ajustada. La resolución del mapa importado es de 20 celdas por metro.

map = occupancyMap(imageOccupancy,20);
show(map)

Argumentos de entrada

map — Representación de mapa

objeto occupancyMap

Representación de mapa, especificada como un objeto occupancyMap. Este objeto representa el entorno del vehículo. El objeto contiene una cuadrícula matricial con valores que representan la probabilidad de ocupación de esa celda. Los valores cercanos a 1 representan una alta probabilidad de que la celda contenga un obstáculo. Valores cercanos a 0 representan una alta probabilidad de que la celda no esté ocupada y libre de obstáculos.

Argumentos de par nombre-valor

Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN, donde Name es el nombre del argumento y Value es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.

En versiones anteriores a R2021a, use comas para separar cada nombre y valor, y encierre Name entre comillas.

Ejemplo: 'Parent',axHandle

Parent — Ejes para representar el mapa

objeto Axes | objeto UIAxes

Ejes para trazar el mapa especificado como un objeto Axes o UIAxes. Consulte axes o uiaxes.

FastUpdate — Actualizar el trazado del mapa existente

0 (predeterminado) | 1

Actualizar el mapa existente, especificado como 0 o 1. Si previamente trazó su mapa en su figura, configúrelo en 1 para una actualización más rápida de la figura. Esto es útil para actualizar la figura en un bucle para animaciones rápidas.

Salidas

mapImage — Imagen del mapa

identificador de objeto

Imagen de mapa, especificada como identificador de objeto.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

axes | occupancyMap | occupancyMatrix | binaryOccupancyMap