rayIntersection
Encuentra puntos de intersección de rayos y celdas de mapa ocupadas.
Desde R2019b
Sintaxis
Descripción
devuelve puntos de intersección de rayos y celdas ocupadas en el intersectionPts
= rayIntersection(map
,pose
,angles
,maxrange
)map
especificado. Los rayos emanan de los pose
y angles
especificados. Los puntos de intersección se devuelven en el marco de coordenadas mundiales. Si no hay intersección hasta el maxrange
especificado, se devuelve [NaN NaN]
. De forma predeterminada, la propiedad OccupiedThreshold
se utiliza para determinar las celdas ocupadas.
Ejemplos
Argumentos de entrada
Argumentos de salida
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2019b
Consulte también
occupancyMap
| raycast
| updateOccupancy
| binaryOccupancyMap
(Robotics System Toolbox)