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addPlanner

Agregar un planificador de rutas para realizar evaluaciones comparativas

Desde R2022a

Sintaxis

addPlanner(plannerBM,planFcn)

addPlanner(plannerBM,planFcn,initializationFcn)

addPlanner(___,Name=Value)

Descripción

addPlanner(plannerBM,planFcn) agrega la función de planificación de un planificador como un identificador de función planFcn al objeto plannerBenchmark.

addPlanner(plannerBM,planFcn,initializationFcn) también agrega la función de inicialización de un planificador como un identificador de función initializationFcn al objeto plannerBenchmark.

addPlanner(___,Name=Value) especifica las opciones mediante uno o más argumentos nombre-valor, además de cualquier combinación de argumentos de entrada de las sintaxis anteriores.

Ejemplos

Planificadores de rutas 2-D de referencia

Cree un mapa de ocupación a partir de un mapa de ejemplo.

load("exampleMaps.mat","simpleMap");
map = occupancyMap(simpleMap);

Cree un validador de estado con stateSpaceSE2 usando el mapa.

sv = validatorOccupancyMap(stateSpaceSE2,Map=map);

Especifique los estados de inicio y objetivo.

start = [5 8 pi/2];
goal = [7 18 pi/2];

Cree un objeto plannerBenchmark.

pbo = plannerBenchmark(sv,start,goal);

Defina los identificadores de funciones para las funciones de inicialización de los planificadores.

plannerHAFcn = @(sv)plannerHybridAStar(sv);
plannerRRTSFcn = @(sv)plannerRRTStar(sv.StateSpace,sv);

Defina el identificador de función para la función del plan, que es común para ambos planificadores.

plnFcn = @(initOut,s,g)plan(initOut,s,g);

Agregue los planificadores de ruta para realizar evaluaciones comparativas.

addPlanner(pbo,plnFcn,plannerHAFcn);
addPlanner(pbo,plnFcn,plannerRRTSFcn,PlannerName="ppRRTStar");

Establezca rng para obtener resultados repetitivos.

rng('default')

Ejecute los planificadores de rutas la cantidad de veces especificada en runCount para recopilar métricas.

runCount = 5;
runPlanner(pbo,runCount)

Initializing plannerHAFcn_plnFcn ...
Done.
Planning a path from the start pose (5 8 1.5708) to the goal pose (7 18 1.5708) using plannerHAFcn_plnFcn.
Executing run 1.
Executing run 2.
Executing run 3.
Executing run 4.
Executing run 5.
Initializing ppRRTStar ...
Done.
Planning a path from the start pose (5 8 1.5708) to the goal pose (7 18 1.5708) using ppRRTStar.
Executing run 1.
Executing run 2.
Executing run 3.
Executing run 4.
Executing run 5.

Acceda a la métrica de longitud de ruta para todas las ejecuciones en el entorno.

[pLenSummary,pLenData] = metric(pbo,"pathLength")

pLenSummary=2×4 table
                            Mean     Median    StdDev     sampleSize
                           ______    ______    _______    __________

    plannerHAFcn_plnFcn    10.349    10.349          0        5     
    ppRRTStar               12.84      12.9    0.67112        5     

pLenData=2×5 table
                            Run1      Run2      Run3      Run4      Run5 
                           ______    ______    ______    ______    ______

    plannerHAFcn_plnFcn    10.349    10.349    10.349    10.349    10.349
    ppRRTStar                13.8      12.9      12.2        12      13.3

Visualiza todas las métricas.

show(pbo)

Inspeccione de cerca la métrica de espacio libre.

figure
show(pbo,"clearance")

Argumentos de entrada

plannerBM — Punto de referencia del planificador de rutas

objeto plannerBenchmark

Punto de referencia del planificador de rutas, especificado como un objeto plannerBenchmark.

planFcn — Función de planificación del planificador de rutas

identificador de función

Función de planificación del planificador de rutas, especificada como identificador de función.

El identificador de la función debe tener el formato @(initOut,start,goal)planFcn(...), donde initOut es la salida de la función de inicialización.

Si no se especifica la entrada initializationFcn, el identificador de función debe ser @(env,start,goal)planFcn(...), donde env es la propiedad Environment del objeto plannerBenchmark.

La primera salida de planFcn debe ser un objeto navPath, una matriz m por 2 o m por 3.

Tipos de datos: function_handle

initializationFcn — Función de inicialización del planificador de rutas.

identificador de función

Función de inicialización del planificador de ruta, especificada como identificador de función.

El identificador de la función debe tener el formato @(env)initializationFcn(...), donde env es la propiedad Environment del objeto plannerBenchmark.

La salida de initializationFcn es la primera entrada al identificador de función planFcn.

Tipos de datos: function_handle

Argumentos de par nombre-valor

Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN, donde Name es el nombre del argumento y Value es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.

En versiones anteriores a R2021a, use comas para separar cada nombre y valor, y encierre Name entre comillas.

Ejemplo: addPlanner(pbo,plnFcn,plannerRRTSFcn,PlannerName="ppRRTStar")

PlannerName — Nombre del planificador

vector de caracteres | escalar de cadena

Nombre del planificador, especificado como vector de caracteres o escalar de cadena.

El nombre del planificador predeterminado depende de uno de los siguientes:

• Si los nombres de las variables del espacio de trabajo initializationFcn y planFcn son initVar y planVar, respectivamente, el nombre del planificador predeterminado será "initVar_planVar".

• Si no se especifica la entrada opcional initializationFcn, el nombre del planificador predeterminado será "planVar".

• Si los identificadores de función se especifican como funciones anónimas directamente dentro de la función addPlanner, el nombre del planificador predeterminado será "CustomInitFcn_CustomPlanFcn".

• Si no se especifica la entrada opcional initializationFcn y el identificador de función planFcn se especifica directamente como una función anónima, el nombre del planificador predeterminado será "CustomPlanFcn".

Tipos de datos: char | string

NumPlanOutput — Número de resultados esperados de la función del plan

1 (predeterminado) | escalar positivo

Número de resultados esperados de la función del plan, especificado como un escalar positivo.

Tipos de datos: single | double

Historial de versiones

Introducido en R2022a

Consulte también

Objetos

• plannerBenchmark

Funciones

• copy | metric | report | runPlanner | show