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metric

Métricas del planificador de ruta de retorno

Desde R2022a

Sintaxis

metricSummary = metric(plannerBM)

metricSummary = metric(plannerBM,metricName)

[metricSummary,metricData] = metric(plannerBM)

[metricSummary,metricData] = metric(plannerBM,metricName)

Descripción

metricSummary = metric(plannerBM) devuelve el resumen de todas las métricas del planificador de rutas como una tabla.

metricSummary = metric(plannerBM,metricName) devuelve el resumen de una métrica específica.

[metricSummary,metricData] = metric(plannerBM) devuelve la tabla metricData con los valores de las métricas en cada ejecución para todas las métricas y la tabla metricSummary con el resumen de todas las métricas.

[metricSummary,metricData] = metric(plannerBM,metricName) devuelve el resumen y los valores de una métrica específica.

Ejemplos

Planificadores de rutas 2-D de referencia

Cree un mapa de ocupación a partir de un mapa de ejemplo.

load("exampleMaps.mat","simpleMap");
map = occupancyMap(simpleMap);

Cree un validador de estado con stateSpaceSE2 usando el mapa.

sv = validatorOccupancyMap(stateSpaceSE2,Map=map);

Especifique los estados de inicio y objetivo.

start = [5 8 pi/2];
goal = [7 18 pi/2];

Cree un objeto plannerBenchmark.

pbo = plannerBenchmark(sv,start,goal);

Defina los identificadores de funciones para las funciones de inicialización de los planificadores.

plannerHAFcn = @(sv)plannerHybridAStar(sv);
plannerRRTSFcn = @(sv)plannerRRTStar(sv.StateSpace,sv);

Defina el identificador de función para la función del plan, que es común para ambos planificadores.

plnFcn = @(initOut,s,g)plan(initOut,s,g);

Agregue los planificadores de ruta para realizar evaluaciones comparativas.

addPlanner(pbo,plnFcn,plannerHAFcn);
addPlanner(pbo,plnFcn,plannerRRTSFcn,PlannerName="ppRRTStar");

Establezca rng para obtener resultados repetitivos.

rng('default')

Ejecute los planificadores de rutas la cantidad de veces especificada en runCount para recopilar métricas.

runCount = 5;
runPlanner(pbo,runCount)

Initializing plannerHAFcn_plnFcn ...
Done.
Planning a path from the start pose (5 8 1.5708) to the goal pose (7 18 1.5708) using plannerHAFcn_plnFcn.
Executing run 1.
Executing run 2.
Executing run 3.
Executing run 4.
Executing run 5.
Initializing ppRRTStar ...
Done.
Planning a path from the start pose (5 8 1.5708) to the goal pose (7 18 1.5708) using ppRRTStar.
Executing run 1.
Executing run 2.
Executing run 3.
Executing run 4.
Executing run 5.

Acceda a la métrica de longitud de ruta para todas las ejecuciones en el entorno.

[pLenSummary,pLenData] = metric(pbo,"pathLength")

pLenSummary=2×4 table
                            Mean     Median    StdDev     sampleSize
                           ______    ______    _______    __________

    plannerHAFcn_plnFcn    10.349    10.349          0        5     
    ppRRTStar               12.84      12.9    0.67112        5     

pLenData=2×5 table
                            Run1      Run2      Run3      Run4      Run5 
                           ______    ______    ______    ______    ______

    plannerHAFcn_plnFcn    10.349    10.349    10.349    10.349    10.349
    ppRRTStar                13.8      12.9      12.2        12      13.3

Visualiza todas las métricas.

show(pbo)

Inspeccione de cerca la métrica de espacio libre.

figure
show(pbo,"clearance")

Argumentos de entrada

plannerBM — Punto de referencia del planificador de rutas

objeto plannerBenchmark

Punto de referencia del planificador de rutas, especificado como un objeto plannerBenchmark.

metricName — Nombre de la métrica

"clearance" | "executionTime" | "initializationTime" | "isPathValid" | "pathLength" | "smoothness"

Nombre de la métrica, especificado como "clearance", "executionTime", "initializationTime", "isPathValid", "pathLength" o "smoothness".

Tipos de datos: char | string

Argumentos de salida

metricSummary — Resumen de métricas

tabla

Resumen de métricas, devuelto como tabla. El resumen incluye media, mediana, desviación estándar y tamaño de muestra para métricas de tipo numérico. Para las métricas de tipo lógico, el resumen incluye TrueCount, FalseCount y SuccessRate. TrueCount es la cantidad de veces que el valor de la métrica es verdadero. FalseCount es la cantidad de veces que el valor de la métrica es falso. SuccessRate es la relación entre TrueCount y el total de ejecuciones del planificador expresada en porcentaje.

Tipos de datos: table

metricData — Valor métrico

tabla

Valor de métrica, devuelto como tabla. La tabla contiene los valores de métricas en cada ejecución para todas las métricas.

Tipos de datos: table

Sugerencias

• Si no se puede calcular el valor de la métrica debido a estados vacíos en la salida de la ruta o a un error durante la ejecución de la función del plan, se mostrará NaN para los valores correspondientes en las tablas de datos de métricas . La función mostrar no mostrará ningún valor para las métricas con valor NaN.

• Si la salida de la ruta es navPath, las métricas se calculan utilizando el espacio de estado en navPath.

• Si la salida de la ruta es una matriz m por 2, se supone que el espacio de estados es stateSpaceSE2 con theta como 0 para todas las poses.

• Si la salida de la ruta es una matriz m por 3, la tercera columna de la salida de la ruta se asume como theta y, posteriormente, stateSpaceSE2 se asume como el espacio de estados.

• Si el entorno es validatorOccupancyMap, la métrica isPathValid se calcula utilizando el entorno especificado.

• Si el entorno es occupancyMap o binaryOccupancyMap, se crea el valor predeterminado validatorOccupancyMap utilizando el entorno especificado como Mapa y el espacio de estado se deriva como se indicó anteriormente.

• Se asume que el valor de la propiedad ValidationDistance es 0.1*(1/resolution of map).

Historial de versiones

Introducido en R2022a

Consulte también

Objetos

• plannerBenchmark

Funciones

• addPlanner | copy | report | runPlanner | show