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runPlanner

Ejecutar planificadores de rutas

Desde R2022a

Sintaxis

runPlanner(plannerBM)

runPlanner(plannerBM,runCount)

runPlanner(___,Verbose=Value)

Descripción

runPlanner(plannerBM) ejecuta todos los planificadores de rutas una vez.

runPlanner(plannerBM,runCount) especifica el número de veces que se ejecutarán todos los planificadores de rutas. La función recopila resultados de la función de inicialización y la función de plan. La función también calcula la métrica, executionTime para la función de plan y la métrica, initializationTime para la función de inicialización.

runPlanner(___,Verbose=Value) especifica qué función de visualización se muestra en detalle. El valor de verbose se especifica como "on" o "off". El valor predeterminado de verbose es "on".

Ejemplos

Planificadores de rutas 2-D de referencia

Cree un mapa de ocupación a partir de un mapa de ejemplo.

load("exampleMaps.mat","simpleMap");
map = occupancyMap(simpleMap);

Cree un validador de estado con stateSpaceSE2 usando el mapa.

sv = validatorOccupancyMap(stateSpaceSE2,Map=map);

Especifique los estados de inicio y objetivo.

start = [5 8 pi/2];
goal = [7 18 pi/2];

Cree un objeto plannerBenchmark.

pbo = plannerBenchmark(sv,start,goal);

Defina los identificadores de funciones para las funciones de inicialización de los planificadores.

plannerHAFcn = @(sv)plannerHybridAStar(sv);
plannerRRTSFcn = @(sv)plannerRRTStar(sv.StateSpace,sv);

Defina el identificador de función para la función del plan, que es común para ambos planificadores.

plnFcn = @(initOut,s,g)plan(initOut,s,g);

Agregue los planificadores de ruta para realizar evaluaciones comparativas.

addPlanner(pbo,plnFcn,plannerHAFcn);
addPlanner(pbo,plnFcn,plannerRRTSFcn,PlannerName="ppRRTStar");

Establezca rng para obtener resultados repetitivos.

rng('default')

Ejecute los planificadores de rutas la cantidad de veces especificada en runCount para recopilar métricas.

runCount = 5;
runPlanner(pbo,runCount)

Initializing plannerHAFcn_plnFcn ...
Done.
Planning a path from the start pose (5 8 1.5708) to the goal pose (7 18 1.5708) using plannerHAFcn_plnFcn.
Executing run 1.
Executing run 2.
Executing run 3.
Executing run 4.
Executing run 5.
Initializing ppRRTStar ...
Done.
Planning a path from the start pose (5 8 1.5708) to the goal pose (7 18 1.5708) using ppRRTStar.
Executing run 1.
Executing run 2.
Executing run 3.
Executing run 4.
Executing run 5.

Acceda a la métrica de longitud de ruta para todas las ejecuciones en el entorno.

[pLenSummary,pLenData] = metric(pbo,"pathLength")

pLenSummary=2×4 table
                            Mean     Median    StdDev     sampleSize
                           ______    ______    _______    __________

    plannerHAFcn_plnFcn    10.349    10.349          0        5     
    ppRRTStar               12.84      12.9    0.67112        5     

pLenData=2×5 table
                            Run1      Run2      Run3      Run4      Run5 
                           ______    ______    ______    ______    ______

    plannerHAFcn_plnFcn    10.349    10.349    10.349    10.349    10.349
    ppRRTStar                13.8      12.9      12.2        12      13.3

Visualiza todas las métricas.

show(pbo)

Inspeccione de cerca la métrica de espacio libre.

figure
show(pbo,"clearance")

Argumentos de entrada

plannerBM — Punto de referencia del planificador de rutas

objeto plannerBenchmark

Punto de referencia del planificador de rutas, especificado como un objeto plannerBenchmark.

runCount — Número de veces de ejecución de las funciones del plan.

1 (predeterminado) | escalar positivo

Número de veces de ejecución de funciones del plan, especificadas como un escalar positivo.

Tipos de datos: single | double

Historial de versiones

Introducido en R2022a

Consulte también

Objetos

• plannerBenchmark

Funciones

• addPlanner | copy | metric | report | show