plannerBenchmark
Planificadores de ruta de referencia utilizando métricas generadas
Desde R2022a
Descripción
El objeto plannerBenchmark
compara los planificadores de rutas 2-D ejecutándolos en un entorno específico con poses de inicio y objetivo específicas.
El objeto plannerBenchmark
calcula las siguientes métricas:
clearance
— Distancia mínima a obstáculos en el entornoexecutionTime
— Tiempo que tarda la función del plan en ejecutarseinitializationTime
— Tiempo que tarda la función de inicialización en ejecutarseisPathValid
— Si es verdadero, representa que la ruta existe y está libre de colisionespathLength
— Longitud de la ruta generadasmoothness
— Suavidad de la ruta para todas las poses
Las métricas como executionTime
y initializationTime
se calculan durante la ejecución de los planificadores. Las métricas como clearance
, isPathValid
, pathLength
y smoothness
se calculan a partir de las salidas de ruta resultantes. después de ejecutar los planificadores. Las métricas calculadas se resumen estadísticamente en forma de tabla y se pueden visualizar como gráficos.
Creación
Descripción
crea un objeto plannerBM
= plannerBenchmark(environment
,start
,goal
)plannerBenchmark
con el environment
, start
y goal
especificados. $ poses. Las entradas environment
, start
y goal
establecen el Environment
, Start
y Goal
propiedades, respectivamente.
Propiedades
Funciones del objeto
addPlanner | Agregar un planificador de rutas para realizar evaluaciones comparativas |
copy | Crear una copia profunda del objeto PlannerBenchmark |
metric | Métricas del planificador de ruta de retorno |
report | Crear informe de referencia |
runPlanner | Ejecutar planificadores de rutas |
show | Visualice las métricas del planificador de rutas |
Ejemplos
Historial de versiones
Introducido en R2022a