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plot

Mostrar lecturas de escaneo láser o lidar

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Sintaxis

plot(scanObj)

plot(___,Name,Value)

linehandle = plot(___)

Descripción

ejemplo

plot(scanObj) traza las lecturas del escaneo LIDAR especificadas en scanObj.

plot(___,Name,Value) proporciona opciones adicionales especificadas por uno o más Name,Value argumentos de par.

linehandle = plot(___) devuelve un vector columna de identificadores de series de líneas, utilizando cualquiera de los argumentos de las sintaxis anteriores. Utilice linehandle para modificar las propiedades de la serie de líneas después de su creación.

Ejemplos

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Representar el escaneo LiDAR y eliminar los puntos no válidos

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Especifique los datos de LiDAR como vectores de alcances y ángulos. Estos valores incluyen lecturas fuera del alcance de los sensores.

x = linspace(-2,2);
ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5);
ranges(45:55) = 3.5;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));

Cree un escaneo LiDAR especificando los alcances y los ángulos. Represente todos los puntos del escaneo LiDAR.

scan = lidarScan(ranges,angles);
plot(scan)

Figure contains an axes object. The axes object with title LiDAR Scan, xlabel X, ylabel Y contains a line object which displays its values using only markers.

Elimine los puntos no válidos en función de un alcance mínimo y máximo especificado.

minRange = 0.1;
maxRange = 7;
scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]);
hold on
plot(scan2)
legend('All Points','Valid Points')

Figure contains an axes object. The axes object with title LiDAR Scan, xlabel X, ylabel Y contains 2 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers These objects represent All Points, Valid Points.

Argumentos de entrada

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`scanObj` — Lecturas de escaneo Lidar
`lidarScan` objeto

Lecturas de escaneo Lidar, especificadas como un objeto lidarScan .

Argumentos de par nombre-valor

Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN, donde Name es el nombre del argumento y Value es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.

Antes de R2021a, utilice comas para separar cada nombre y valor, y encierre Name entre comillas.

Ejemplo: "MaximumRange",5

`Parent` — Elemento principal de los ejes
objeto de ejes

Elemento principal de ejes, especificado como el par separado por comas que consta de "Parent" y un objeto de ejes en el que se dibuja el escaneo láser. De forma predeterminada, el escaneo láser se traza en los ejes actualmente activos.

`MaximumRange` — Rango de escaneo láser
`scan.RangeMax` (predeterminado) | escalar

Rango de escaneo láser, especificado como el par separado por comas que consta de "MaximumRange" y un escalar. Cuando especifica este argumento de par nombre-valor, los límites mínimo y máximo del eje x y el límite máximo del eje y se establecen en función del valor especificado. El límite mínimo del eje y se determina automáticamente por el ángulo de apertura del escáner láser.

Este par nombre-valor solo funciona cuando ingresa scanMsg como escaneo láser.

Salidas

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`linehandle` — Uno o más objetos de línea de gráfico
escalar | vector

Uno o más objetos de línea de gráfico, devueltos como un escalar o un vector. Estos son identificadores únicos que puede utilizar para consultar y modificar propiedades de una línea de gráfico específica.