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removeInvalidData

Eliminar datos de rango y ángulo no válidos

Desde R2019b

Sintaxis

validScan = removeInvalidData(scan)

validScan = removeInvalidData(scan,Name,Value)

Descripción

validScan = removeInvalidData(scan) devuelve un nuevo objeto lidarScan con todos los valores Inf y NaN de la entrada scan eliminado. También se eliminan las lecturas de los ángulos correspondientes.

validScan = removeInvalidData(scan,Name,Value) proporciona opciones adicionales especificadas por uno o más pares Name,Value .

Ejemplos

Representar el escaneo LiDAR y eliminar los puntos no válidos

Especifique los datos de LiDAR como vectores de alcances y ángulos. Estos valores incluyen lecturas fuera del alcance de los sensores.

x = linspace(-2,2);
ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5);
ranges(45:55) = 3.5;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));

Cree un escaneo LiDAR especificando los alcances y los ángulos. Represente todos los puntos del escaneo LiDAR.

scan = lidarScan(ranges,angles);
plot(scan)

Elimine los puntos no válidos en función de un alcance mínimo y máximo especificado.

minRange = 0.1;
maxRange = 7;
scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]);
hold on
plot(scan2)
legend('All Points','Valid Points')

Argumentos de entrada

scan — Lecturas de escaneo Lidar

lidarScan objeto

Lecturas de escaneo Lidar, especificadas como un objeto lidarScan .

Argumentos de par nombre-valor

Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN, donde Name es el nombre del argumento y Value es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.

Antes de R2021a, utilice comas para separar cada nombre y valor, y encierre Name entre comillas.

Ejemplo: ["RangeLimits",[0.05 2]

RangeLimits — Límites de lectura de rango

vector de dos elementos

Límites de lectura de rango, especificados como un vector de dos elementos, [minRange maxRange], en metros. Se eliminan todas las lecturas de rango y los ángulos correspondientes fuera de estos límites de rango.

Tipos de datos: single | double

AngleLimits — Límites de ángulo

vector de dos elementos

Límites de ángulo, especificados como un vector de dos elementos, [minAngle maxAngle] en radianes. Se eliminan todos los ángulos y las lecturas de rango correspondientes fuera de estos límites de ángulo.

Los ángulos se miden en el sentido contrario a las agujas del reloj alrededor del eje positivoz.

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

validScan — Lecturas de escaneo Lidar

lidarScan objeto

Lecturas de escaneo Lidar, especificadas como un objeto lidarScan . Se eliminan todas las lecturas de escaneo LIDAR no válidas.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

lidarScan | transformScan | matchScans