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enforceStateBounds

Reducir los límites de estado a estado

Sintaxis

boundedStates = enforceStateBounds(space,states)

Descripción

boundedStates = enforceStateBounds(space,states) reduce los estados especificados states a los límites de estado en la propiedad StateBounds del objeto de espacio de estado especificado space.

Ejemplos

Hacer cumplir los límites estatales para los estados SE(3)

Cree un objeto de espacio de estados SE(3).

space = stateSpaceSE3([-1 1; ...
    -2 2; ...
    -10 10; ...
    -inf inf; ...
    -inf inf; ...
    -inf inf; ...
    -inf inf])

space = 
  stateSpaceSE3 with properties:

                 Name: 'SE3'
          StateBounds: [7×2 double]
    NumStateVariables: 7
            WeightXYZ: 1
     WeightQuaternion: 0.1000

Crea un par de estados en el espacio 3-D.

state1 = [2 10 3 2 0 0 0.8];
state2 = [223 100 3 2 2 12 5];

Hacer cumplir los límites estatales para un solo estado.

boundedState = enforceStateBounds(space,state1)

boundedState = 1×7

    1.0000    2.0000    3.0000    2.0000         0         0    0.8000

Hacer cumplir los límites estatales para varios estados.

boundedStates = enforceStateBounds(space,[state1; state2])

boundedStates = 2×7

    1.0000    2.0000    3.0000    2.0000         0         0    0.8000
    1.0000    2.0000    3.0000    2.0000    2.0000   12.0000    5.0000

Argumentos de entrada

space — Objeto del espacio de estados

objeto stateSpaceSE2 | objeto stateSpaceSE3 | objeto stateSpaceDubins | objeto stateSpaceReedsShepp

Objeto de espacio de estados, especificado como un objeto stateSpaceSE2, stateSpaceSE3, stateSpaceDubins o stateSpaceReedsShepp.

states — Estados ilimitados

Matriz de valores reales n por 3 | Matriz de valores reales n por 7

Estados ilimitados, especificados como una matriz n por 3 o n por 7 de valores reales.

Para los objetos de espacio de estados 2-D stateSpaceSE2, stateSpaceDubins y stateSpaceReedsShepp, cada fila tiene el formato [x y theta], que define la posición xy y el ángulo de orientación theta de un estado en el espacio de estados.

Para el objeto de espacio de estados 3-D stateSpaceSE3, cada fila tiene la forma [x y z qw qx qy qz], que define la posición xyz y la orientación del cuaternión [qw qx qy qz] de un estado en el espacio de estados.

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

boundedStates — estados acotados

Matriz de valores reales n por 3 | Matriz de valores reales n por 7

Estados delimitados, devueltos como una matriz n por 3 o n por 7 de valores reales. El valor de n es el mismo que el del argumento de entrada states.

La función trunca cada uno de los estados ilimitados especificados a los límites especificados en la propiedad StateBounds del objeto de espacio de estados space.

Para los objetos de espacio de estados 2-D stateSpaceSE2, stateSpaceDubins y stateSpaceReedsShepp, cada fila tiene la forma [x y theta], que define la posición xy y el ángulo de orientación theta de los estados delimitados.

Para el objeto de espacio de estados 3-D stateSpaceSE3, cada fila tiene la forma [x y z qw qx qy qz], que define la posición xyz y la orientación del cuaternión [qw qx qy qz] de los estados delimitados.

Tipos de datos: single | double

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

stateSpaceSE2 | stateSpaceSE3 | stateSpaceDubins | stateSpaceReedsShepp