stateSpaceReedsShepp
Descripción
El objeto stateSpaceReedsShepp
almacena parámetros y estados en el espacio de estados de Reeds-Shepp, que se compone de vectores de estado representados por [x, y, θ]. x y y son coordenadas cartesianas y θ es el ángulo de orientación. El espacio de estados de Reeds-Shepp tiene un límite inferior en el radio de giro (especificado por la propiedad MinTurningRadius
en el objeto) y costes directos e inversos (especificados por la ForwardCost
y ReverseCost
propiedades en el objeto) para navegar entre estados.
Creación
Descripción
crea un objeto de espacio de estados de Reeds-Shepp con límites de estado predeterminados para x, y y θ. space
= stateSpaceReedsShepp
especifica sapce
= stateSpaceReedsShepp(bounds
)bounds
para x, y y θ Los valores de estado más allá de los límites se truncan hasta los límites. La entrada, bounds
, establece el valor de la propiedad StateBounds .
Propiedades
Funciones del objeto
copy | Crear una copia profunda del objeto del espacio de estados |
distance | Distancia entre dos estados |
enforceStateBounds | Reducir los límites de estado a estado |
interpolate | Interpolar entre estados |
sampleGaussian | Estado de muestra usando distribución gaussiana |
sampleUniform | Estado de la muestra usando distribución uniforme. |
Ejemplos
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2019b