stateSpaceDubins
Descripción
El objeto stateSpaceDubins
almacena parámetros y estados en el espacio de estados de Dubins, que se compone de vectores de estado representados por [x, y, θ]. x y y son coordenadas cartesianas y θ es el ángulo de orientación. El espacio de estados de Dubins tiene un límite inferior en el radio de giro (especificado por la propiedad MinTurningRadius
en el objeto) para navegar entre estados y utiliza la curva más corta factible para conectar estados.
Creación
Descripción
crea un objeto de espacio de estados Dubins con límites de estado predeterminados para x, y y θ. space
= stateSpaceDubins
especifica space
= stateSpaceDubins(bounds
)bounds
para x, y y θ Los valores de estado más allá de los límites se truncan hasta los límites. La entrada, bounds
, le permite establecer el valor de la propiedad StateBounds .
Propiedades
Funciones del objeto
copy | Crear una copia profunda del objeto del espacio de estados |
distance | Distancia entre dos estados |
enforceStateBounds | Reducir los límites de estado a estado |
interpolate | Interpolar entre estados |
sampleGaussian | Estado de muestra usando distribución gaussiana |
sampleUniform | Estado de la muestra usando distribución uniforme. |
Ejemplos
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2019b