stateSpaceSE3
Descripción
El objeto stateSpaceSE3
almacena parámetros y estados en el espacio de estados SE(3), que se compone de vectores de estado representados por [x, y, z, qw, qx, qy, qz]. x, y y z son coordenadas cartesianas. qw, qx, qy y qz representan la orientación en un cuaternión. El objeto utiliza cálculo de distancia euclidiana e interpolación lineal para el componente de traducción del estado. El objeto utiliza el cálculo de la distancia de los cuaterniones y la interpolación lineal esférica para el componente de rotación del estado.
Creación
Descripción
crea un objeto de espacio de estados SE(3) con límites de estado predeterminados para x, y y z. Las variables de estado qw, qx, qy y qz correspondientes a la orientación no están acotadas.space
= stateSpaceSE3
crea un objeto de espacio de estados SE(3) con límites de estado especificados como una matriz de 7 por 2. Cada fila especifica el valor mínimo y máximo para una dimensión del estado en el orden x, y, z, qw, qx, qy y qz. La entrada space
= stateSpaceSE3(bounds
)bounds
establece la propiedad StateBounds
.
Propiedades
Funciones del objeto
copy | Crear una copia profunda del objeto del espacio de estados |
distance | Distancia entre dos estados |
enforceStateBounds | Reducir los límites de estado a estado |
interpolate | Interpolar entre estados |
sampleUniform | Estado de la muestra usando distribución uniforme. |
Ejemplos
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2020b