interpolate
Descripción
Ejemplos
Interpolar entre estados en SE (2)
Cree un espacio de estado SE(2) con propiedades predeterminadas.
space = stateSpaceSE2
space = stateSpaceSE2 with properties: Name: 'SE2' StateBounds: [3x2 double] NumStateVariables: 3 WeightXY: 1 WeightTheta: 0.1000
Crea un par de estados en el espacio 2-D.
state1 = [2 10 -pi]; state2 = [0 -2.5 -pi/4];
Interpolar a mitad de camino entre dos estados.
state = interpolate(space,state1,state2,0.5)
state = 1×3
1.0000 3.7500 -1.9635
Interpola múltiples puntos con un intervalo fijo.
states = interpolate(space,state1,state2,0:0.02:1)
states = 51×3
2.0000 10.0000 -3.1416
1.9600 9.7500 -3.0945
1.9200 9.5000 -3.0473
1.8800 9.2500 -3.0002
1.8400 9.0000 -2.9531
1.8000 8.7500 -2.9060
1.7600 8.5000 -2.8588
1.7200 8.2500 -2.8117
1.6800 8.0000 -2.7646
1.6400 7.7500 -2.7175
⋮
Interpolar entre estados en SE (3)
Cree un espacio de estado SE(3) con propiedades predeterminadas.
space = stateSpaceSE3
space = stateSpaceSE3 with properties: Name: 'SE3' StateBounds: [7x2 double] NumStateVariables: 7 WeightXYZ: 1 WeightQuaternion: 0.1000
Crea un par de estados en el espacio 3-D.
state1 = [2 10 3 0.2 0 0 0.8]; state2 = [0 -2.5 4 0.7 0.3 0 0];
Interpolar a mitad de camino entre dos estados.
state = interpolate(space,state1,state2,0.5)
state = 1×7
1.0000 3.7500 3.5000 0.7428 0.2519 0 0.6203
Interpola múltiples puntos con un intervalo fijo.
states = interpolate(space,state1,state2,0:0.02:1)
states = 51×7
2.0000 10.0000 3.0000 0.2425 0 0 0.9701
1.9600 9.7500 3.0200 0.2663 0.0109 0 0.9638
1.9200 9.5000 3.0400 0.2899 0.0217 0 0.9568
1.8800 9.2500 3.0600 0.3133 0.0326 0 0.9491
1.8400 9.0000 3.0800 0.3365 0.0434 0 0.9407
1.8000 8.7500 3.1000 0.3594 0.0542 0 0.9316
1.7600 8.5000 3.1200 0.3821 0.0650 0 0.9218
1.7200 8.2500 3.1400 0.4045 0.0757 0 0.9114
1.6800 8.0000 3.1600 0.4266 0.0864 0 0.9003
1.6400 7.7500 3.1800 0.4484 0.0969 0 0.8886
⋮
Argumentos de entrada
space
— Objeto del espacio de estados
stateSpaceSE2
objeto | stateSpaceSE3
objeto | stateSpaceDubins
objeto | stateSpaceReedsShepp
objeto
Objeto de espacio de estado, especificado como objeto stateSpaceSE2
, stateSpaceSE3
, stateSpaceDubins
o stateSpaceReedsShepp
.
state1
— Estado inicial para la interpolación
vector de tres elementos de valores reales | vector de siete elementos de valores reales
Estado inicial para la interpolación, especificado como un vector de valores reales de tres o siete elementos.
Para los objetos del espacio de estados 2-D stateSpaceSE2
, stateSpaceDubins
y stateSpaceReedsShepp
, el estado es un vector de la forma [x y theta]
, que define la posición xy y el ángulo de orientación theta
de un estado en el espacio de estados.
Para el objeto de espacio de estados 3-D stateSpaceSE3
, el estado es un vector de la forma [x y z qw qx qy qz]
, que define la posición xyz y orientación del cuaternión [qw qx qy qz]
de un estado en el espacio de estados.
Tipos de datos: single
| double
state2
— Estado final para la interpolación
vector de tres elementos de valores reales | vector de siete elementos de valores reales
Estado final de la interpolación, especificado como un vector de valores reales de tres o siete elementos.
Para los objetos del espacio de estados 2-D stateSpaceSE2
, stateSpaceDubins
y stateSpaceReedsShepp
, el estado es un vector de la forma [x y theta]
, que define la posición xy y el ángulo de orientación theta
de un estado en el espacio de estados.
Para el objeto de espacio de estados 3-D stateSpaceSE3
, el estado es un vector de la forma [x y z qw qx qy qz]
, que define la posición xyz y orientación del cuaternión [qw qx qy qz]
de un estado en el espacio de estados.
Tipos de datos: single
| double
ratio
— Relación de interpolación
escalar en rango [0, 1] | n-elemento vector columna de valores en el rango [0, 1]
Relación de interpolación, especificada como un escalar en el rango de [0, 1], o un vector columna de elemento n de valores en el rango [0, 1] . n es el número de puntos de interpolación deseados.
Tipos de datos: single
| double
Argumentos de salida
interpStates
— Estados interpolados
n-por-3 matriz de valores reales | n-por-7 matriz de valores reales
Estados interpolados, devueltos como una n por 3 o n por 7 de valores reales. n es el número de puntos de interpolación especificados por el argumento de entrada ratio
.
Para los objetos del espacio de estados 2-D stateSpaceSE2
, stateSpaceDubins
y stateSpaceReedsShepp
, cada fila tiene la forma [x y theta]
, que define la posición xy y el ángulo de orientación theta
de los estados interpolados.
Para el objeto de espacio de estados 3-D stateSpaceSE3
, cada fila tiene la forma [x y z qw qx qy qz]
, que define la posición xyz y la orientación del cuaternión. [qw qx qy qz]
de los estados interpolados.
Tipos de datos: single
| double
Historial de versiones
Introducido en R2019b
Consulte también
stateSpaceSE2
| stateSpaceSE3
| stateSpaceDubins
| stateSpaceReedsShepp
Comando de MATLAB
Ha hecho clic en un enlace que corresponde a este comando de MATLAB:
Ejecute el comando introduciéndolo en la ventana de comandos de MATLAB. Los navegadores web no admiten comandos de MATLAB.
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