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sampleUniform

Estado de la muestra usando distribución uniforme.

Desde R2019b

contraer todo en la página

Sintaxis

state = sampleUniform(space)
state = sampleUniform(space,numSamples)
state = sampleUniform(space,nearState,distVector,numSamples)

Descripción

state = sampleUniform(space) muestra un estado dentro de los límites de la propiedad StateBounds del objeto de espacio de estados especificado space usando una distribución de probabilidad uniforme. Para un objeto stateSpaceSE3 , las variables de estado correspondientes a la orientación están vinculadas a un cuaternión unitario mediante una distribución uniforme de rotaciones aleatorias.

ejemplo

state = sampleUniform(space,numSamples) devuelve un número específico de muestras de estado numSamples dentro de los límites del objeto del espacio de estados.

state = sampleUniform(space,nearState,distVector,numSamples) muestra estados en una subregión específica de los límites del objeto del espacio de estados. Especifique el centro de la región de muestreo nearState y la distancia desde el centro de la región de muestreo hasta sus límites distVector.

Nota

El objeto stateSpaceSE3 no admite esta sintaxis.

Ejemplos

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Cree un espacio de estados SE(3).

space = stateSpaceSE3([-10 10; -10 10; -10 10; inf inf; inf inf; inf inf; inf inf])
space = 
  stateSpaceSE3 with properties:

                 Name: 'SE3'
          StateBounds: [7x2 double]
    NumStateVariables: 7
            WeightXYZ: 1
     WeightQuaternion: 0.1000

Muestra de estados 3 dentro de los límites estatales completos.

state = sampleUniform(space,3)
state = 3×7

    6.2945    8.1158   -7.4603    0.6316    0.3078   -0.6921   -0.1654
    8.2675    2.6472   -8.0492   -0.0834   -0.9448    0.2709    0.1641
   -4.4300    0.9376    9.1501    0.5771   -0.5458   -0.5490   -0.2601

Argumentos de entrada

contraer todo

Objeto de espacio de estado, especificado como objeto stateSpaceSE2, stateSpaceSE3, stateSpaceDubins o stateSpaceReedsShepp .

Número de muestras, especificado como un número entero positivo.

Tipos de datos: single | double

Centro de la región de muestreo, especificado como un vector de valores reales de tres elementos.

Para los objetos del espacio de estados 2-D stateSpaceSE2, stateSpaceDubins y stateSpaceReedsShepp, el estado es un vector de la forma [x y theta], que define la posición xy y el ángulo de orientación theta de un estado en el espacio de estados.

Nota

El objeto stateSpaceSE3 no admite este argumento.

Tipos de datos: single | double

Distancia del límite de la región de muestreo desde el centro, especificada como un vector de tres elementos de números positivos.

Para los objetos del espacio de estados 2-D stateSpaceSE2, stateSpaceDubins y stateSpaceReedsShepp, el estado es un vector de la forma [x y theta], que define la posición xy y el ángulo de orientación theta de un estado en el espacio de estados.

Nota

El objeto stateSpaceSE3 no admite este argumento.

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

contraer todo

Muestras de estado, devueltas como una n por 3 o n por 7 de valores reales. n es el número de muestras.

Para los objetos del espacio de estados 2-D stateSpaceSE2, stateSpaceDubins y stateSpaceReedsShepp, cada fila tiene la forma [x y theta], que define la posición xy y el ángulo de orientación theta de los estados muestreados.

Para el objeto de espacio de estados 3-D stateSpaceSE3, cada fila tiene la forma [x y z qw qx qy qz], que define la posición xyz y la orientación del cuaternión. [qw qx qy qz] de los estados muestreados.

Tipos de datos: single | double

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

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