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sampleUniform

Estado de la muestra usando distribución uniforme.

Sintaxis

state = sampleUniform(space)

state = sampleUniform(space,numSamples)

state = sampleUniform(space,nearState,distVector,numSamples)

Descripción

state = sampleUniform(space) muestrea un estado dentro de los límites de la propiedad StateBounds del objeto de espacio de estado especificado space utilizando una distribución de probabilidad uniforme. Para un objeto stateSpaceSE3, las variables de estado correspondientes a la orientación están ligadas a un cuaternión unitario utilizando una distribución uniforme de rotaciones aleatorias.

state = sampleUniform(space,numSamples) devuelve una cantidad específica de muestras de estado numSamples dentro de los límites del objeto de espacio de estado.

state = sampleUniform(space,nearState,distVector,numSamples) muestrea estados en una subregión específica de los límites del objeto de espacio de estados. Especifique el centro de la región de muestreo nearState y la distancia desde el centro de la región de muestreo hasta sus límites distVector.

Nota

El objeto stateSpaceSE3 no admite esta sintaxis.

Ejemplos

Estado de muestra usando distribución uniforme en SE (3)

Cree un espacio de estados SE(3).

space = stateSpaceSE3([-10 10; -10 10; -10 10; inf inf; inf inf; inf inf; inf inf])

space = 
  stateSpaceSE3 with properties:

                 Name: 'SE3'
          StateBounds: [7×2 double]
    NumStateVariables: 7
            WeightXYZ: 1
     WeightQuaternion: 0.1000

Muestra los estados 3 dentro de los límites de estado completos.

state = sampleUniform(space,3)

state = 3×7

    6.2945    8.1158   -7.4603    0.6316    0.3078   -0.6921   -0.1654
    8.2675    2.6472   -8.0492   -0.0834   -0.9448    0.2709    0.1641
   -4.4300    0.9376    9.1501    0.5771   -0.5458   -0.5490   -0.2601

Argumentos de entrada

space — Objeto del espacio de estados

objeto stateSpaceSE2 | objeto stateSpaceSE3 | objeto stateSpaceDubins | objeto stateSpaceReedsShepp

Objeto de espacio de estados, especificado como un objeto stateSpaceSE2, stateSpaceSE3, stateSpaceDubins o stateSpaceReedsShepp.

numSamples — Número de muestras

número entero positivo

Número de muestras, especificado como un número entero positivo.

Tipos de datos: single | double

nearState — Centro de la región de muestreo

vector de tres elementos de valores reales

Centro de la región de muestreo, especificado como un vector de valores reales de tres elementos.

Para los objetos del espacio de estados 2-D stateSpaceSE2, stateSpaceDubins y stateSpaceReedsShepp, el estado es un vector con la forma [x y theta], que define la posición xy y el ángulo de orientación theta de un estado en el espacio de estados.

Nota

El objeto stateSpaceSE3 no admite este argumento.

Tipos de datos: single | double

distVector — Distancia del límite de la región de muestreo desde el centro

vector de tres elementos de números positivos

Distancia del límite de la región de muestreo desde el centro, especificada como un vector de tres elementos de números positivos.

Para los objetos del espacio de estados 2-D stateSpaceSE2, stateSpaceDubins y stateSpaceReedsShepp, el estado es un vector con la forma [x y theta], que define la posición xy y el ángulo de orientación theta de un estado en el espacio de estados.

Nota

El objeto stateSpaceSE3 no admite este argumento.

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

state — muestras estatales

Matriz de valores reales n por 3 | Matriz de valores reales n por 7

Muestras de estado, devueltas como una matriz de valores reales n por 3 o n por 7. n es el número de muestras.

Para los objetos de espacio de estados 2-D stateSpaceSE2, stateSpaceDubins y stateSpaceReedsShepp, cada fila tiene la forma [x y theta], que define la posición xy y el ángulo de orientación theta de los estados muestreados.

Para el objeto de espacio de estados 3-D stateSpaceSE3, cada fila tiene la forma [x y z qw qx qy qz], que define la posición xyz y la orientación del cuaternión [qw qx qy qz] de los estados muestreados.

Tipos de datos: single | double

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

stateSpaceSE2 | stateSpaceSE3 | stateSpaceDubins | stateSpaceReedsShepp