Pure Pursuit
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Descripción
El bloque Pure Pursuit calcula los comandos de velocidad lineal y angular para seguir una ruta usando un conjunto de waypoints y la pose actual de un vehículo de tracción diferencial. El bloque toma poses actualizadas para actualizar los comandos de velocidad para que el vehículo siga una ruta a lo largo de un conjunto de waypoints deseado. Use los parámetros Max angular velocity y Desired linear velocity para actualizar las velocidades en función del rendimiento del vehículo.
El parámetro y el puerto de distancia look-ahead calculan un punto look-ahead en la ruta, que es un objetivo local instantáneo para el vehículo. El comando de velocidad angular se calcula a partir de este punto. Cambiar la distancia look-ahead tiene un impacto significativo en el rendimiento del algoritmo. Una mayor distancia look-ahead da como resultado una trayectoria con menos obstáculos, pero puede provocar que el vehículo tome un atajo durante la ruta. Una distancia look-ahead menor puede producir oscilaciones en el seguimiento de la ruta, lo que causaría un comportamiento inestable. Para obtener más información sobre el algoritmo Pure Pursuit, consulte Controlador de Pure Pursuit.