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occupancyMatrix

Convierta una cuadrícula de ocupación en una matriz

contraer todo en la página

Sintaxis

mat = occupancyMatrix(map)

Descripción

ejemplo

mat = occupancyMatrix(map) devuelve los valores de ocupación almacenados en el objeto de cuadrícula de ocupación como una matriz.

Ejemplos

contraer todo

Convertir un mapa de ocupación binario en una matriz

Este ejemplo utiliza:

Abrir script en vivo

Genere el mapa de un laberinto 2D aleatorio.

map = mapMaze(2,MapSize=[10 10],MapResolution=1);
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Binary Occupancy Grid, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains an object of type image.

Convierta el mapa de ocupación binario en una matriz de valores de ocupación.

occupancyMatrix(map)

ans = 10x10 logical array

   1   1   1   1   1   1   1   1   1   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   1   1   1   1   1   1   0   0   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   0   0   1   1   1   1   1   1   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
   1   1   1   1   1   1   1   1   1   1

Argumentos de entrada

contraer todo

`map` — Representación de mapa
objeto `binaryOccupancyMap`

Representación de mapa, especificada como un objeto binaryOccupancyMap. Este objeto representa el entorno del robot. El objeto contiene una cuadrícula de matriz con valores binarios que indican los obstáculos como true (1) y las ubicaciones libres como false (0).

Argumentos de salida

contraer todo

`mat` — Valores de ocupación
matriz

Valores de ocupación, devueltos como una matriz de h por w, donde h y w están definidos por los dos elementos de la propiedad GridSize del objeto de cuadrícula de ocupación.

Tipos de datos: double