bsplinepolytraj
Descripción
[
genera una trayectoria B-spline cúbica por tramos que cae en el polígono de control definido por q
,qd
,qdd
,pp
] = bsplinepolytraj(controlPoints
,tInterval
,tSamples
)controlPoints
. La trayectoria se muestrea uniformemente entre los tiempos de inicio y fin dados en tInterval
. La función devuelve las posiciones, velocidades y aceleraciones de las muestras de tiempo de entrada, tSamples
. También devuelve la forma polinómica por tramos pp
de la trayectoria polinómica con relación al tiempo.
Ejemplos
Argumentos de entrada
Argumentos de salida
Referencias
[1] Farin, Gerald E. Curves and Surfaces for Computer Aided Geometric Design: A Practical Guide. San Diego, CA: Academic Press, 1993.
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2019a
Consulte también
contopptraj
| cubicpolytraj
| quinticpolytraj
| rottraj
| transformtraj
| trapveltraj