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homeConfiguration

Obtener la configuración inicial del robot

Descripción

ejemplo

configuration = homeConfiguration(robot) devuelve la configuración inicial del modelo de robot. La configuración inicial es la lista ordenada de propiedades HomePosition de cada articulación no fija.

Ejemplos

contraer todo

Muestre diferentes configuraciones de robot creadas mediante un modelo RigidBodyTree. Utilice las funciones homeConfiguration o randomConfiguation para generar la estructura que define todas las posiciones de articulación.

Cargue robots de ejemplo como objetos RigidBodyTree.

load exampleRobots.mat

Cree una estructura para la configuración inicial de un robot Puma. La estructura incluye nombres y posiciones de articulación para todos los cuerpos del modelo de robot.

config = homeConfiguration(puma1)
config=1×6 struct array with fields:
    JointName
    JointPosition

Muestre la configuración inicial utilizando show. No es necesario especificar una entrada de configuración.

show(puma1);

Figure contains an axes object. The axes object contains 13 objects of type patch, line. These objects represent base, L1, L2, L3, L4, L5, L6.

Modifique la configuración y establezca la segunda posición de articulación en pi/2. Muestre el cambio resultante en la configuración del robot.

config(2).JointPosition = pi/2;
show(puma1,config);

Figure contains an axes object. The axes object contains 13 objects of type patch, line. These objects represent base, L1, L2, L3, L4, L5, L6.

Cree configuraciones aleatorias y muéstrelas.

show(puma1,randomConfiguration(puma1));

Figure contains an axes object. The axes object contains 13 objects of type patch, line. These objects represent base, L1, L2, L3, L4, L5, L6.

Argumentos de entrada

contraer todo

El modelo de robot, especificado como un objeto rigidBodyTree.

Argumentos de salida

contraer todo

La configuración del robot, devuelta como un vector de posiciones de articulación o una estructura con nombres y posiciones de articulación para todos los cuerpos del modelo de robot. Puede generar una configuración utilizando homeConfiguration(robot) o randomConfiguration(robot), o especificando sus propias posiciones de articulación en una estructura. Para usar la forma de vector de configuration, establezca la propiedad DataFormat para el robot en 'row' o 'column'.

Capacidades ampliadas

Historial de versiones

Introducido en R2016b