randomConfiguration

Generar una configuración de robot aleatoria

Sintaxis

configuration = randomConfiguration(robot)

Descripción

configuration = randomConfiguration(robot) devuelve una configuración aleatoria del robot especificado. Cada una de las posiciones de articulación de esta configuración respeta los límites de articulación establecidos por la propiedad PositionLimits del objeto rigidBodyJoint correspondiente en el modelo de robot.

Ejemplos

Visualizar configuraciones de robot

Muestre diferentes configuraciones de robot creadas mediante un modelo RigidBodyTree. Utilice las funciones homeConfiguration o randomConfiguration para generar la estructura que define todas las posiciones de articulación.

Cargue robots de ejemplo como objetos RigidBodyTree.

load exampleRobots.mat

Cree una estructura para la configuración inicial de un robot Puma. La estructura incluye nombres y posiciones de articulación para todos los cuerpos del modelo de robot.

config = homeConfiguration(puma1)

config=1×6 struct array with fields:
    JointName
    JointPosition

Muestre la configuración inicial utilizando show. No es necesario especificar una entrada de configuración.

show(puma1);

Modifique la configuración y establezca la segunda posición de articulación en pi/2. Muestre el cambio resultante en la configuración del robot.

config(2).JointPosition = pi/2;
show(puma1,config);

Cree configuraciones aleatorias y muéstrelas.

show(puma1,randomConfiguration(puma1));

Argumentos de entrada

robot — Modelo de robot

objeto rigidBodyTree

Modelo de robot, especificado como un objeto rigidBodyTree.

Argumentos de salida

configuration — Configuración del robot

vector | estructura

La configuración del robot, devuelta como un vector de posiciones de articulación o una estructura con nombres y posiciones de articulación para todos los cuerpos del modelo de robot. Puede generar una configuración utilizando homeConfiguration(robot) o randomConfiguration(robot), o especificando sus propias posiciones de articulación en una estructura. Para usar la forma de vector de configuration, establezca la propiedad DataFormat para el robot en 'row' o 'column'.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++

Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Notas y limitaciones de uso:

Cuando cree el objeto rigidBodyTree, utilice la sintaxis que especifica MaxNumBodies como el límite superior para añadir cuerpos al modelo de robot. También debe especificar la propiedad DataFormat como un par nombre-valor. Por ejemplo:

robot = rigidBodyTree("MaxNumBodies",15,"DataFormat","row")

Para minimizar el uso de datos, restrinja el límite superior a un número aproximado al número de cuerpos previsto del modelo. Todos los formatos de datos son compatibles con la generación de código. Para usar las funciones de dinámica, el formato de datos debe configurarse en "row" o "column".

Las funciones show y showdetails no son compatibles con la generación de código.

Historial de versiones

Introducido en R2016b

Consulte también

homeConfiguration | getTransform | geometricJacobian

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