Main Content

geometricJacobian

Jacobianas geométricas para configurar robots

Descripción

ejemplo

jacobian = geometricJacobian(robot,configuration,endeffectorname) calcula la jacobiana geométrica en relación con la base para el nombre de efector final y la configuración del modelo de robot especificados.

Ejemplos

contraer todo

Calcule la jacobiana geométrica para un efector final y una configuración de robot específicos.

Cargue un modelo de robot Puma, que se especifica como un objeto RigidBodyTree.

load exampleRobots.mat puma1

Calcule la jacobiana geométrica del cuerpo 'L6' en el robot Puma para una configuración aleatoria.

geoJacob = geometricJacobian(puma1,randomConfiguration(puma1),'L6')
geoJacob = 6×6

         0   -0.7795   -0.7795   -0.4592    0.5643   -0.6612
    0.0000    0.6264    0.6264   -0.5714   -0.7789   -0.2282
    1.0000    0.0000    0.0000    0.6801   -0.2734   -0.7146
    0.4544    0.3107    0.1746   -0.0000         0         0
   -0.5577    0.3866    0.2173   -0.0000         0         0
         0    0.7036    0.3304    0.0000         0         0

Argumentos de entrada

contraer todo

El modelo de robot, especificado como un objeto rigidBodyTree.

La configuración del robot, especificada como un vector de posiciones de articulación o una estructura con nombres y posiciones de articulación para todos los cuerpos del modelo de robot. Puede generar una configuración utilizando homeConfiguration(robot) o randomConfiguration(robot), o especificando sus propias posiciones de articulación en una estructura. Para usar la forma de vector de configuration, establezca la propiedad DataFormat para el robot en "row" o "column".

El nombre del efector final especificado como un vector de caracteres o un escalar de cadena. Cualquier cuerpo del modelo de robot puede ser el efector final.

Tipos de datos: char | string

Argumentos de salida

contraer todo

Jacobiana geométrica del efector final con la configuration especificada, que se devuelve como una matriz de 6 por n, donde n es el número de grados de libertad del robot. La jacobiana relaciona la velocidad del espacio articular con la velocidad del efector final respecto al marco de coordenadas de la base. La velocidad del efector final es igual a:

Equation for calculating linear velocities of the end effector using the Jacobian and joint velocities

ω es la velocidad angular, υ es la velocidad lineal, y es la velocidad del espacio articular.

Más acerca de

contraer todo

propiedades dinámicas

Si trabaja con dinámicas de robot, especifique la información de los distintos cuerpos del robot manipulador utilizando estas propiedades de los objetos rigidBody:

  • Mass: masa del cuerpo rígido en kilogramos.

  • CenterOfMass: posición del centro de masa del cuerpo rígido, especificado como un vector con el formato [x y z]. El vector describe la ubicación del centro de masa del cuerpo rígido respecto al marco del cuerpo en metros. La función de objeto centerOfMass utiliza los valores de propiedad del cuerpo rígido cuando calcula el centro de masa de un robot.

  • Inertia: inercia del cuerpo rígido, especificada como un vector con el formato [Ixx Iyy Izz Iyz Ixz Ixy]. El vector es relativo al marco del cuerpo en kilogramos por metro cuadrado. El tensor de inercia es una matriz definida positiva con el formato:

    A 3-by-3 matrix. The first row contains Ixx, Ixy, and Ixz. The second contains Ixy, Iyy, and Iyz. The third contains Ixz, Iyz, and Izz.

    Los primeros tres elementos del vector Inertia son el momento de inercia, que son los elementos en diagonal del tensor de inercia. Los últimos tres elementos son el producto de la inercia, que son los elementos fuera de la diagonal del tensor de inercia.

Para obtener información relacionada con todo el modelo de robot manipulador, especifique estas propiedades del objeto rigidBodyTree:

  • Gravity: aceleración gravitacional experimentada por el robot, especificada como un vector [x y z] en m/s2. De forma predeterminada, no existe aceleración gravitacional.

  • DataFormat: el formato de los datos de entrada y salida de las funciones cinemáticas y dinámicas, especificado como "struct", "row" o "column".

Ecuaciones dinámicas

La dinámica de un cuerpo rígido de manipulador se rige por esta ecuación:

ddt[qq˙]=[q˙M(q)1(C(q,q˙)q˙G(q)J(q)TFExt+τ)]

también expresada como:

M(q)q¨=C(q,q˙)q˙G(q)J(q)TFExt+τ

donde:

  • M(q): es una matriz de masa de espacio articular basada en la configuración actual del robot. Calcule esta matriz utilizando la función de objeto massMatrix.

  • C(q,q˙): son los términos de Coriolis, que se multiplican por q˙ para calcular el producto de velocidad. Calcule el producto de velocidad utilizando la función de objeto velocityProduct.

  • G(q): son las fuerzas y los par motores de gravedad necesarios para que todas las articulaciones mantengan sus posiciones en la gravedad especificada Gravity. Calcule el par motor de gravedad utilizando la función de objeto gravityTorque.

  • J(q): es la jacobiana geométrica de la configuración de articulación especificada. Calcule la jacobiana geométrica utilizando la función de objeto geometricJacobian.

  • FExt: es una matriz de las fuerzas externas aplicadas al cuerpo rígido. Genere las fuerzas externas utilizando la función de objeto externalForce.

  • τ: son las fuerzas y los par motores de articulación, aplicados directamente como un vector a cada articulación.

  • q,q˙,q¨: son la configuración de articulación, las velocidades de articulación y las aceleraciones de articulación, respectivamente, como vectores individuales. Para las articulaciones giratorias, especifique los valores en radianes, rad/s y rad/s2, respectivamente. Para las articulaciones prismáticas, especifíquelos en metros, m/s y m/s2.

Para calcular la dinámica directamente, utilice la función de objeto forwardDynamics. Esta función calcula las aceleraciones de las articulaciones para las combinaciones especificadas de las entradas anteriores.

Para realizar un conjunto de movimientos determinado, utilice la función de objeto inverseDynamics. La función calcula los par motores de articulación que son necesarios para obtener la configuración, así como las velocidades, aceleraciones y fuerzas externas especificadas.

Referencias

[1] Featherstone, Roy. Rigid Body Dynamics Algorithms. Springer US, 2008. DOI.org (Crossref), doi:10.1007/978-1-4899-7560-7.

Capacidades ampliadas

Historial de versiones

Introducido en R2016b