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Unicycle Kinematic Model

Calcular el movimiento de un vehículo usando el modelo cinemático de un monociclo

  • Biblioteca:
  • Robotics System Toolbox / Mobile Robot Algorithms

  • Unicycle Kinematic Model block

Descripción

El bloque Unicycle Kinematic Model crea un modelo de vehículo monociclo para simular dinámicas simplificadas de vehículos similares a un automóvil. Este modelo se aproxima a un vehículo similar a un monociclo con un determinado radio de la rueda, Wheel radius, que puede girar en su lugar según una velocidad angular de giro, ω.

Unicycle kinematic model diagram with x, y, theta, velocity, steering velocity and wheel radius labeled

Puertos

Entrada

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Velocidad angular de la rueda en radianes por segundo.

Dependencias

Para activar este puerto, establezca el parámetro Vehicle inputs en Wheel Speed & Heading Angular Velocity.

Velocidad del vehículo, especificada en metros por segundo.

Dependencias

Para activar este puerto, establezca el parámetro Vehicle inputs en Vehicle Speed & Heading Angular Velocity.

Velocidad angular del vehículo, especificada en radianes por segundo. Los valores positivos dirigen el vehículo hacia la izquierda y los negativos, hacia la derecha.

Salida

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Posición xy y orientación actuales del vehículo, especificadas como un vector [x y theta] en metros y radianes.

Velocidades lineal y angular del vehículo, especificadas como un vector [xDot yDot thetaDot] en metros por segundo y radianes por segundo. Las velocidades lineal y angular se calculan tomando la derivada de la salida state.

Parámetros

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El tipo de entradas de velocidad y dirección para controlar el vehículo. Las opciones son:

  • Vehicle Speed & Heading Angular Velocity: velocidad del vehículo en metros por segundo con una velocidad angular de la dirección

  • Wheel Speed & Heading Angular Velocity: velocidad de la rueda en radianes por segundo con una velocidad angular de la dirección en radianes por segundo.

Radio de las ruedas del vehículo, especificado en metros.

Velocidades mínima y máxima de la rueda, especificadas en radianes por segundo.

Posición x, y, y orientación, theta, iniciales del vehículo.

  • Interpreted execution: simula el modelo utilizando el intérprete MATLAB®. Para obtener más información, consulte Simulation Modes (Simulink).

  • Code generation: simula el modelo utilizando el código C generado. La primera vez que ejecuta una simulación, Simulink® genera código C para el bloque. El código C se reutiliza en simulaciones posteriores, siempre que el modelo no cambie.

Ajustable: No

Referencias

[1] Lynch, Kevin M., and Frank C. Park. Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control 1st ed. Cambridge, MA: Cambridge University Press, 2017.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante Simulink® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b