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convertToCollisionMesh

Convierta la geometría primitiva de colisión en geometría de malla de colisión

Desde R2022a

Sintaxis

collisionMesh = convertToCollisionMesh(collisionObj)

Descripción

collisionMesh = convertToCollisionMesh(collisionObj) convierte una geometría primitiva de colisión, collisionObj, en una geometría de colisión de malla convexa, collisionMesh, que conserva la pose de collisionObj.

Nota

Debido a que la conversión de una primitiva de colisión en una malla de colisión discretiza la primitiva subyacente, la malla convertida puede devolver un resultado checkCollision diferente al del equivalente primitivo.

Ejemplos

contraer todo

Convertir geometría de colisión en malla de colisión

Abrir script en vivo

Cree y visualice una caja como un objeto de geometría de colisión.

box = collisionBox(2,3,4)

box = 
  collisionBox with properties:

       X: 2
       Y: 3
       Z: 4
    Pose: [4x4 double]

show(box);

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains an object of type patch.

Convierte el cuadro de colisión en una malla. Visualiza la malla.

mesh = convertToCollisionMesh(box)

mesh = 
  collisionMesh with properties:

    Vertices: [8x3 double]
        Pose: [4x4 double]

show(mesh);

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains an object of type patch.

Argumentos de entrada

contraer todo

`collisionObj` — Objeto de geometría de colisión
`collisionBox` objeto | `collisionSphere` objeto | `collisionCylinder` objeto | `collisionCapsule` objeto

Objeto de geometría de colisión, especificado como objeto collisionBox, collisionSphere, collisionCylinder o collisionCapsule . La función convierte este objeto en una malla de colisión.