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collisionCylinder

Cree una geometría de colisión en forma de cilindro

Descripción

Utilice collisionCylinder para crear una geometría de colisión en forma de cilindro que está alineada al eje z de su marco fijado al cuerpo y tiene el origen del marco fijado al cuerpo en el centro del cilindro.

Creación

Sintaxis

CYL = collisionCylinder(Radius,Length)

CYL = collisionCylinder(___,Pose=pose)

Descripción

CYL = collisionCylinder(Radius,Length) crea una geometría de colisión en forma de cilindro con Radius y Length especificados. El cilindro está alineado al eje con su propio marco fijado al cuerpo. El lado del cilindro descansa en el eje z. El origen del marco fijado al cuerpo está en el centro del cilindro.

CYL = collisionCylinder(___,Pose=pose) establece la propiedad Pose del cilindro en pose, relativa al marco del mundo real.

Propiedades

Radius — Radio

escalar positivo

Radio del cilindro, especificado como un escalar positivo. Las unidades se establecen en metros.

Tipos de datos: double

Length — Longitud

escalar no negativo

Longitud del cilindro, especificada como un escalar no negativo. Las unidades se establecen en metros.

Tipos de datos: double

Pose — Pose

eye(4) (predeterminado) | matriz de 4 por 4 de valor real | objeto se3

Pose de la geometría de colisión respecto al marco del mundo real, especificada como una matriz homogénea de 4 por 4 o un objeto se3. Puede cambiar la pose después de crear la geometría de colisión.

Nota

Observe que cuando se especifica la pose como un objeto se3, la propiedad Pose almacena la pose como una matriz de 4 por 4 numérica.

Tipos de datos: single | double

Funciones del objeto

checkCollision	Comprobar si dos geometrías están en colisión
convertToCollisionMesh	Convierta la geometría primitiva de colisión en geometría de malla de colisión
fitCollisionCapsule	Ajustar la cápsula de colisión alrededor de la geometría de colisión
show	Muestre la geometría de colisión

Ejemplos

Crear y visualizar una geometría de colisión en forma de cilindro

Cree una geometría de colisión en forma de cilindro centrada en el origen. El cilindro mide 4 metros de largo y tiene un radio de 1 metro.

rad = 1;
len = 4;
cyl = collisionCylinder(rad,len)

cyl = 
  collisionCylinder with properties:

    Radius: 1
    Length: 4
      Pose: [4×4 double]

Visualice el cilindro.

show(cyl)
title("Cylinder")

Cree una transformación homogénea que se corresponda con una rotación en el sentido de las agujas del reloj de $$\pi /4$$ radianes en torno al eje y. Establezca la pose del cilindro en la nueva matriz. Muestre el cilindro.

ang = pi/4;
mat = axang2tform([0 1 0 ang]);
cyl.Pose = mat;
show(cyl)

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

R2023b: collisionCylinder admite especificar la pose durante la construcción

Ahora puede especificar la propiedad Pose de collisionCylinder durante la construcción del objeto.

R2023a: La propiedad Pose admite el objeto de transformación se3

Ahora puede especificar la propiedad Pose de collisionCylinder como un objeto de transformación se3.

Consulte también

Objetos

• collisionBox | collisionMesh | collisionSphere | collisionCapsule

Funciones

• checkCollision | fitCollisionCapsule | showCollisionArray (Robotics System Toolbox)