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collisionSphere

Cree una geometría de colisión en forma de esfera

Desde R2019b

Descripción

Utilice collisionSphere para crear una geometría de colisión de esferas centrada en el origen.

Creación

Descripción

ejemplo

SPH = collisionSphere(Radius) crea una geometría de colisión de esfera con un Radius especificado. El origen del marco fijado a la geometría está en el centro de la esfera.

SPH = collisionSphere(___,Pose=pose) establece la propiedad Pose de la esfera en pose, en relación con el marco mundial.

Propiedades

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Radio de la esfera, especificado como un escalar positivo. Las unidades se establecen en metros.

Tipos de datos: double

Pose de la geometría de colisión relativa al marco mundial, especificada como una matriz homogénea de 4 por 4 o un objeto se3 . Puede cambiar la pose después de crear la geometría de colisión.

Nota

Tenga en cuenta que cuando la pose se especifica como un objeto se3 , la propiedad Pose almacena la pose como una matriz numérica de 4 por 4.

Tipos de datos: single | double

Funciones del objeto

showMuestre la geometría de colisión
convertToCollisionMeshConvierta la geometría primitiva de colisión en geometría de malla de colisión
fitCollisionCapsuleAjustar la cápsula de colisión alrededor de la geometría de colisión

Ejemplos

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Cree una geometría de colisión en forma de esfera centrada en el origen. La esfera tiene un radio de 1 metro.

rad = 1;
sph = collisionSphere(rad)
sph = 
  collisionSphere with properties:

    Radius: 1
      Pose: [4x4 double]

Visualice la esfera.

show(sph)
title("Sphere")

Figure contains an axes object. The axes object with title Sphere, xlabel X, ylabel Y contains an object of type patch.

Cree una geometría de colisión en forma de cilindro con un radio de 1 metro y una longitud de 3 metros.

cyl = collisionCylinder(1,3);

Cree una transformación homogénea que corresponda a una traslación de 2,5 metros hacia arriba en el eje z. Establezca la pose de la esfera en la matriz. Muestre la esfera y el cilindro.

mat = trvec2tform([0 0 2.5]);
sph.Pose = mat;
show(sph)
hold on
show(cyl)
view(90,0)
zlim([-2 4])

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains 2 objects of type patch.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

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Consulte también

Objetos

Funciones