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collisionSphere

Cree una geometría de colisión en forma de esfera

Descripción

Utilice collisionSphere para crear una geometría de colisión de esferas centrada en el origen.

Creación

Sintaxis

SPH = collisionSphere(Radius)

SPH = collisionSphere(___,Pose=pose)

Descripción

SPH = collisionSphere(Radius) crea una geometría de colisión de esfera con un Radius especificado. El origen del marco fijado a la geometría está en el centro de la esfera.

SPH = collisionSphere(___,Pose=pose) establece la propiedad Pose de la esfera en pose, en relación con el marco mundial.

Propiedades

Radius — Radio

escalar positivo

Radio de la esfera, especificado como un escalar positivo. Las unidades se establecen en metros.

Tipos de datos: double

Pose — Pose

eye(4) (predeterminado) | matriz de 4 por 4 de valor real | se3 objeto

Pose de la geometría de colisión relativa al marco mundial, especificada como una matriz homogénea de 4 por 4 o un objeto se3 . Puede cambiar la pose después de crear la geometría de colisión.

Nota

Tenga en cuenta que cuando la pose se especifica como un objeto se3 , la propiedad Pose almacena la pose como una matriz numérica de 4 por 4.

Tipos de datos: single | double

Funciones del objeto

show	Muestre la geometría de colisión
convertToCollisionMesh	Convierta la geometría primitiva de colisión en geometría de malla de colisión
fitCollisionCapsule	Ajustar la cápsula de colisión alrededor de la geometría de colisión

Ejemplos

Crear y visualizar una geometría de colisión en forma de esfera

Cree una geometría de colisión en forma de esfera centrada en el origen. La esfera tiene un radio de 1 metro.

rad = 1;
sph = collisionSphere(rad)

sph = 
  collisionSphere with properties:

    Radius: 1
      Pose: [4x4 double]

Visualice la esfera.

show(sph)
title("Sphere")

Cree una geometría de colisión en forma de cilindro con un radio de 1 metro y una longitud de 3 metros.

cyl = collisionCylinder(1,3);

Cree una transformación homogénea que corresponda a una traslación de 2,5 metros hacia arriba en el eje z. Establezca la pose de la esfera en la matriz. Muestre la esfera y el cilindro.

mat = trvec2tform([0 0 2.5]);
sph.Pose = mat;
show(sph)
hold on
show(cyl)
view(90,0)
zlim([-2 4])

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

R2023b: collisionSphere admite especificar la pose en la construcción

Ahora puede especificar la propiedad Pose de collisionSphere en la construcción del objeto.

R2023a: La propiedad Pose admite el objeto de transformación se3

Ahora puede especificar la propiedad Pose de collisionSphere como un objeto de transformación se3 .

Consulte también

Objetos

• collisionBox | collisionCylinder | collisionMesh | collisionCapsule

Funciones

• checkCollision | fitCollisionCapsule | showCollisionArray (Robotics System Toolbox)