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collisionBox

Crear una geometría de colisión en forma de cuadro

Desde R2019b

Descripción

Utilice collisionBox para crear una geometría de colisión de caja centrada en el origen.

Creación

Sintaxis

BOX = collisionBox(X,Y,Z)

BOX = collisionBox(___,Pose=pose)

Descripción

BOX = collisionBox(X,Y,Z) crea una geometría de colisión de caja alineada con el eje centrada en el origen con X, Y y Z como las longitudes de sus lados a lo largo de los ejes correspondientes en el marco de geometría fija. De forma predeterminada, el marco fijado mediante geometría se conecta con el marco del mundo real.

BOX = collisionBox(___,Pose=pose) establece la propiedad Pose del cuadro en pose, en relación con el marco mundial.

Propiedades

X — Longitud lateral de la geometría en forma de cuadro

escalar positivo

Longitud lateral de la geometría de la caja a lo largo del eje x, especificada como un escalar positivo. Las unidades se establecen en metros.

Tipos de datos: double

Y — Longitud lateral de la geometría en forma de cuadro

escalar positivo

Longitud lateral de la geometría de la caja a lo largo del eje y, especificada como un escalar positivo. Las unidades se establecen en metros.

Tipos de datos: double

Z — Longitud lateral de la geometría en forma de cuadro

escalar positivo

Longitud lateral de la geometría de la caja a lo largo del eje z, especificada como un escalar positivo. Las unidades se establecen en metros.

Tipos de datos: double

Pose — Pose

eye(4) (predeterminado) | matriz de 4 por 4 de valor real | se3 objeto

Pose de la geometría de colisión relativa al marco mundial, especificada como una matriz homogénea de 4 por 4 o un objeto se3 . Puede cambiar la pose después de crear la geometría de colisión.

Nota

Tenga en cuenta que cuando la pose se especifica como un objeto se3 , la propiedad Pose almacena la pose como una matriz numérica de 4 por 4.

Tipos de datos: single | double

Funciones del objeto

show	Muestre la geometría de colisión
convertToCollisionMesh	Convierta la geometría primitiva de colisión en geometría de malla de colisión
fitCollisionCapsule	Ajustar la cápsula de colisión alrededor de la geometría de colisión

Ejemplos

Crear y visualizar una geometría de colisión en forma de cuadro

Cree una geometría de colisión en forma de cuadro centrada en el origen. Las longitudes de los lados en las direcciones x, y y z son 3, 1 y 2 metros, respectivamente.

box = collisionBox(3,1,2)

box = 
  collisionBox with properties:

       X: 3
       Y: 1
       Z: 2
    Pose: [4x4 double]

Visualice el cuadro.

show(box)
title("Box")

Cree dos matrices de transformación homogéneas. La primera matriz es una rotación alrededor del eje z por$$\pi /2$$radianes, y la segunda matriz es una rotación alrededor del eje x de$$\pi /8$$radianes.

matZ = axang2tform([0 0 1 pi/2]);
matX = axang2tform([1 0 0 pi/8]);

Cree una segunda geometría de colisión en forma de cuadro con las mismas dimensiones que la primera. Cambie su pose por el resultado de la multiplicación de las dos matrices. El producto corresponde a la primera rotación alrededor del eje z seguida de la rotación alrededor del eje x. Visualice el resultado.

box2 = collisionBox(3,1,2);
box2.Pose = matZ*matX;
show(box2)
title("Box2")

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

R2023b: collisionBox admite especificar la pose en la construcción

Ahora puede especificar la propiedad Pose de collisionBox en la construcción del objeto.

R2023a: La propiedad Pose admite el objeto de transformación se3

Ahora puede especificar la propiedad Pose de collisionBox como un objeto de transformación se3 .

Consulte también

Objetos

• collisionCylinder | collisionMesh | collisionSphere | collisionCapsule

Funciones

• checkCollision | fitCollisionCapsule | showCollisionArray (Robotics System Toolbox)