dubinsPathSegment
Descripción
El objeto dubinsPathSegment
contiene información para un segmento de ruta de Dubins que conecta dos poses como una secuencia de tres movimientos. Las opciones de movimiento son:
Derecho
Giro a la izquierda con dirección máxima
Giro a la derecha con dirección máxima
Creación
Para generar un objeto dubinsPathSegment
, use la función connect
con un objeto dubinsConnection
:
conecta la pose inicial y meta utilizando el objeto de tipo de conexión especificado.dubPathSeg
= connect(connectionObj
,start
,goal
)
Para definir específicamente un segmento de ruta:
especifica el tipo de conexión Dubins, las poses inicial y final, y las longitudes y tipos de movimiento correspondientes. Estos valores se establecen en las propiedades correspondientes del objeto.dubPathSeg
= dubinsPathSegment(connectionObj
,start
,goal
,motionLengths
,motionTypes
)
Propiedades
Funciones del objeto
interpolate | Interpolar poses a lo largo del segmento de ruta |
show | Visualizar segmento de ruta |
Ejemplos
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2019b