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reedsSheppConnection

Tipo de conexión de ruta Reeds-Shepp

Descripción

El objeto reedSheppConnection contiene información para calcular un objeto reedsSheppPathSegment para conectar entre poses. Un segmento de la ruta de Reeds-Shepp conecta dos poses como una secuencia de cinco movimientos. Las opciones de movimiento son:

• Derecho

• Giro a la izquierda con dirección máxima

• Giro a la derecha con dirección máxima

• Sin movimiento

Un segmento de trayectoria de Reeds-Shepp admite tanto el movimiento hacia adelante como hacia atrás.

Utilice este objeto de conexión para definir parámetros para un modelo de movimiento de vehículo, incluido el radio de giro mínimo y opciones para tipos de ruta. Para generar un segmento de ruta entre poses utilizando este tipo de conexión, llame a la función connect.

Creación

Sintaxis

reedsConnObj = reedsSheppConnection

reedsConnObj = reedsSheppConnection(Name,Value)

Descripción

reedsConnObj = reedsSheppConnection crea un objeto utilizando valores de propiedad predeterminados.

reedsConnObj = reedsSheppConnection(Name,Value) especifica valores de propiedad utilizando pares nombre-valor. Para establecer varias propiedades, especifique varios pares de nombre-valor.

Propiedades

MinTurningRadius — Radio de giro mínimo

1 (predeterminado) | escalar positivo en metros

Radio de giro mínimo del vehículo, especificado como escalar positivo en metros. El radio de giro mínimo es para el círculo más pequeño que el vehículo puede hacer con la dirección máxima en una sola dirección.

Tipos de datos: double

DisabledPathTypes — Tipos de ruta para deshabilitar

{} (predeterminado) | vector de escalares de cadena | arreglo de celdas de vectores de caracteres

Tipos de ruta para deshabilitar, especificados como un vector de escalares de cadena o un arreglo de celdas de vectores de caracteres.

Tipo de movimiento	Descripción
"Sp","Sn"	Recto (p = hacia adelante, n = hacia atrás)
"Lp","Ln"	Giro a la izquierda en el ángulo máximo de dirección del vehículo (p = adelante, n = atrás)
"Rp","Rn"	Giro a la derecha en el ángulo máximo de dirección del vehículo (p = adelante, n = atrás)
"N"	Sin movimiento

Si un segmento de ruta tiene menos de cinco tipos de movimiento, los elementos restantes son "N" (sin movimiento).

Para ver todos los tipos de rutas disponibles, consulte la propiedad AllPathTypes.

Ejemplo: ["LpSnLp","LnSnRpSn","LnSnRpSnLp"]

Tipos de datos: cell

AllPathTypes — Todos los tipos de rutas posibles

Solo lectura: arreglo de celdas de vectores de caracteres

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Todos los tipos de ruta posibles, especificados como un arreglo de celdas de vectores de caracteres. Esta propiedad enumera todos los tipos. Para deshabilitar ciertos tipos, especifique los tipos de esta lista en DisabledPathTypes.

Para las conexiones Reeds-Shepp, existen 44 combinaciones posibles de tipos de movimiento.

Tipos de datos: cell

ForwardCost — Multiplicador de costes para viajar hacia adelante

1 (predeterminado) | escalar numérico positivo

Múltiplo del coste para viajar hacia adelante, especificado como un escalar numérico positivo. Aumente esta propiedad para penalizar el movimiento hacia adelante.

Tipos de datos: double

ReverseCost — Multiplicador de costes para viajar a la inversa

1 (predeterminado) | escalar numérico positivo

Coste múltiplo para viajar en sentido inverso, especificado como un escalar numérico positivo. Aumente esta propiedad para penalizar el movimiento inverso.

Tipos de datos: double

Funciones del objeto

connect

Conectar poses para un tipo de conexión determinado

Ejemplos

Conecte poses mediante la ruta de conexión de ReedsShepp

Cree un objeto reedsSheppConnection.

reedsConnObj = reedsSheppConnection;

Define las poses de inicio y destino como vectores [x y theta].

startPose = [0 0 0];
goalPose = [1 1 pi];

Calcula un segmento de ruta válido para conectar las poses.

[pathSegObj,pathCosts] = connect(reedsConnObj,startPose,goalPose);

Muestra la ruta generada.

show(pathSegObj{1})

Modificar los tipos de conexión para la ruta Reeds-Shepp

Cree un objeto reedsSheppConnection.

reedsConnObj = reedsSheppConnection;

Define las poses de inicio y destino como vectores [x y theta].

startPose = [0 0 0];
goalPose = [1 1 pi];

Calcula un segmento de ruta válido para conectar las poses.

[pathSegObj,pathCosts] = connect(reedsConnObj,startPose,goalPose);

Muestra la ruta generada. Observe la dirección de los giros.

show(pathSegObj{1})

pathSegObj{1}.MotionTypes

ans = 1×5 cell
    {'L'}    {'R'}    {'L'}    {'N'}    {'N'}

pathSegObj{1}.MotionDirections

ans = 1×5

     1    -1     1     1     1

Deshabilite esta secuencia de movimiento específica en un nuevo objeto de conexión. Reduce MinTurningRadius si el robot es más maniobrable. Aumente el coste inverso para reducir la probabilidad de que se utilicen direcciones inversas. Conecta las poses nuevamente para obtener una ruta diferente.

reedsConnObj = reedsSheppConnection('DisabledPathTypes',{'LpRnLp'});
reedsConnObj.MinTurningRadius = 0.5;
reedsConnObj.ReverseCost = 5;

[pathSegObj,pathCosts] = connect(reedsConnObj,startPose,goalPose);
pathSegObj{1}.MotionTypes

ans = 1×5 cell
    {'L'}    {'S'}    {'L'}    {'N'}    {'N'}

show(pathSegObj{1})
xlim([0 1.5])
ylim([0 1.5])

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

Objetos

• reedsSheppPathSegment | dubinsConnection | dubinsPathSegment

Funciones

• connect | interpolate | show