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connect

Conectar poses para un tipo de conexión determinado

Sintaxis

[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal)

[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal,'PathSegments','all')

Descripción

[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal) conecta las poses de inicio y meta utilizando el objeto dubinsConnection especificado. Se devuelve el objeto de segmento de ruta con el coste más bajo.

[pathSegments,pathCosts] = connect(connectionObj,start,goal,'PathSegments','all') devuelve todos los segmentos de ruta posibles como un arreglo de celdas con sus costos asociados.

Ejemplos

Conecte poses usando la ruta de conexión de Dubins

Cree un objeto dubinsConnection.

dubConnObj = dubinsConnection;

Define las poses de inicio y destino como vectores [x y theta].

startPose = [0 0 0];
goalPose = [1 1 pi];

Calcula un segmento de ruta válido para conectar las poses.

[pathSegObj, pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose);

Muestra la ruta generada.

show(pathSegObj{1})

Conecte poses mediante la ruta de conexión de ReedsShepp

Cree un objeto reedsSheppConnection.

reedsConnObj = reedsSheppConnection;

Define las poses de inicio y destino como vectores [x y theta].

startPose = [0 0 0];
goalPose = [1 1 pi];

Calcula un segmento de ruta válido para conectar las poses.

[pathSegObj,pathCosts] = connect(reedsConnObj,startPose,goalPose);

Muestra la ruta generada.

show(pathSegObj{1})

Argumentos de entrada

connectionObj — Tipo de conexión de ruta

objeto dubinsPathSegment | objeto reedsSheppPathSegment

Tipo de conexión de ruta, especificado como un objeto dubinsConnection o reedsSheppConnection. Este objeto define los parámetros de la conexión, incluido el radio de giro mínimo del robot y los tipos de movimiento válidos.

start — Pose inicial del robot.

Solo lectura: [x, y, Θ] vector o matriz

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Pose inicial del robot al comienzo del segmento de la ruta, especificada como un vector o matriz [x, y, Θ]. Cada fila de la matriz corresponde a una pose inicial diferente.

x y y están en metros. Θ está en radianes.

La función connect admite:

• Pose inicial singular con pose de objetivo singular.

• Pose de inicio múltiple con pose de objetivo singular.

• Pose inicial singular con pose de múltiples objetivos.

• Pose de inicio múltiple con pose de objetivo múltiple.

El tamaño del arreglo de celdas pathSegments de salida refleja las opciones de pose singulares o múltiples.

goal — Pose de objetivo del robot

Solo lectura: [x, y, Θ] vector o matriz

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Pose objetivo del robot al final del segmento de la ruta, especificada como un vector o matriz [x, y, Θ]. Cada fila de la matriz corresponde a una pose objetivo diferente.

x y y están en metros. Θ está en radianes.

La función connect admite:

• Pose inicial singular con pose de objetivo singular.

• Pose de inicio múltiple con pose de objetivo singular.

• Pose inicial singular con pose de múltiples objetivos.

• Pose de inicio múltiple con pose de objetivo múltiple.

El tamaño del arreglo de celdas pathSegments de salida refleja las opciones de pose singulares o múltiples.

Argumentos de salida

pathSegments — Segmentos de ruta

arreglo de celdas de objetos

Segmentos de ruta, especificados como un arreglo de celdas de objetos. El tipo de objeto depende de la entrada connectionObj. El tamaño del arreglo de celdas depende de si utiliza poses start y goal singulares o múltiples. De forma predeterminada, la función devuelve la ruta con el costo más bajo para cada pose start y goal. Cuando se llama a connect utilizando el par nombre-valor 'PathSegments','all', el arreglo de celdas contiene todos los segmentos de ruta válidos entre las poses start y goal especificadas.

pathCosts — Coste del segmento de ruta

escalar numérico positivo | vector numérico positivo | matriz numérica positiva

Coste de los segmentos de ruta, especificado como un escalar, vector o matriz numérico positivo. Cada elemento del vector o matriz de costos corresponde a un segmento de ruta en pathSegment. De forma predeterminada, la función devuelve la ruta con el coste más bajo para cada pose inicial y objetivo.

Ejemplo: [7.6484,7.5122]

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

Funciones

• interpolate | show

Objetos

• dubinsConnection | dubinsPathSegment | reedsSheppConnection | reedsSheppPathSegment