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interpolate

Interpolar poses a lo largo del segmento de ruta

Sintaxis

poses = interpolate(pathSeg)

poses = interpolate(pathSeg,lengths)

[poses,directions] = interpolate(___)

Descripción

poses = interpolate(pathSeg) interpola a lo largo del segmento de ruta en las transiciones entre tipos de movimiento.

poses = interpolate(pathSeg,lengths) interpola a lo largo del segmento de ruta en las longitudes especificadas a lo largo de la ruta. Las transiciones entre tipos de movimiento siempre se incluyen.

[poses,directions] = interpolate(___) también devuelve la dirección del movimiento a lo largo de la ruta para cada sección como un vector de 1s (adelante) y –1s (atrás) utilizando las entradas anteriores.

Ejemplos

Interpolar poses para la ruta de Dubin

Cree un objeto dubinsConnection.

dubConnObj = dubinsConnection;

Define las poses de inicio y destino como vectores [x y theta].

startPose = [0 0 0];
goalPose = [1 1 pi];

Calcula un segmento de ruta válido para conectar las poses.

[pathSegObj,pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose);

Muestra la ruta generada.

show(pathSegObj{1})

Interpola poses a lo largo de la ruta. Haz una pose cada 0,2 metros, incluidas las transiciones entre giros.

length = pathSegObj{1}.Length;
poses = interpolate(pathSegObj{1},0:0.2:length)

poses = 32×3

         0         0         0
    0.1987   -0.0199    6.0832
    0.3894   -0.0789    5.8832
    0.5646   -0.1747    5.6832
    0.7174   -0.3033    5.4832
    0.8309   -0.4436    5.3024
    0.8418   -0.4595    5.3216
    0.9718   -0.6110    5.5216
    1.1293   -0.7337    5.7216
    1.3081   -0.8226    5.9216
    1.5010   -0.8743    6.1216
    1.7003   -0.8866    0.0384
    1.8980   -0.8590    0.2384
    2.0864   -0.7927    0.4384
    2.2578   -0.6904    0.6384
      ⋮

Utilice la función quiver para trazar estas poses.

quiver(poses(:,1),poses(:,2),cos(poses(:,3)),sin(poses(:,3)),0.5)

Argumentos de entrada

pathSeg — Segmento de ruta

objeto dubinsPathSegment | objeto reedsSheppPathSegment

Segmento de ruta, especificado como un objeto dubinsPathSegment o reedsSheppPathSegment.

lengths — Longitudes a lo largo de la ruta para interpolar en

vector numérico positivo

Longitudes a lo largo de la ruta para interpolar, especificadas como un vector numérico positivo. Por ejemplo, especifique [0:0.1:pathSegObj{1}.Length] para interpolar cada 0,1 metros a lo largo de la ruta. Las transiciones entre tipos de movimiento siempre se incluyen.

Argumentos de salida

poses — Poses interpoladas

Solo lectura: Matriz [x, y, Θ]

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Poses interpoladas a lo largo del segmento de ruta, especificadas como una matriz [x, y, Θ]. Cada fila de la matriz corresponde a una pose interpolada diferente a lo largo de la ruta.

x y y están en metros. Θ está en radianes.

directions — Direcciones de movimiento

vector de 1s (adelante) y –1s (retroceso)

Direcciones de movimiento para cada segmento de la ruta interpolada, especificadas como un vector de 1s (hacia adelante) y –1s (hacia atrás).

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

Funciones

• connect | show

Objetos

• dubinsConnection | dubinsPathSegment | reedsSheppConnection | reedsSheppPathSegment